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最小转弯半径车辆的动态区域访问路径问题

作者

上市的：
  • 道格拉斯·马查雷

    （吉拉斯米纳斯联邦大学）

  • 阿曼多·阿尔夫斯·内托

    （吉拉斯米纳斯联邦大学）

  • 维拉·卡马拉·内托

    （安纳利斯中心基金会，佩斯奎萨·伊诺瓦桑·特科诺洛吉卡）

  • 马里奥·F·M·坎波斯

    （吉拉斯米纳斯联邦大学）

摘要

本文研究具有转弯半径运动约束的车辆在动态选择的目标区域之间规划最优路径的问题，以下称为动态Dubins带邻域的旅行商问题（DDTSPN）。最初，我们提出了一种启发式方法来解决这个问题的一个更简单的版本，称为离线步骤，其中只涉及先前给定的目标。我们进一步将这种方法扩展到更复杂的动态场景，称为在线步骤，解决了在执行初始路线期间包含新目标的问题，同时将对总行驶距离的影响降至最低。对我们的技术进行了形式化分析，给出了最终巡演总长度的上限。还提供了在模拟环境中进行大量试验的统计调查结果。最后，为了证明我们的技术在实际场景中求解DDTSPN时的适用性，我们还报告了用真实的汽车机器人进行的实验结果。

建议引用

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    • 手柄：RePEc:spr:joheur:v:24:y:2018:i:1:d:10.1007_s10732-017-9359-4版本
    数字对象标识码：10.1007/s10732-017-9359-4
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    IDEAS上列出的参考文献

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    完整参考文献 （包括与IDEAS上的项目不匹配的项目）

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