实现了一系列稳健的卡尔曼滤波方法。它实现了Ruckdeschel等人(2014)的加性异常值鲁棒滤波器<doi:10.48550/arXiv.1204.3358>和Agamennoni等人(2018年)<doi:10.10109/IRCA.2011.5979605>,Ruckdeschel等人(2014)的创新离群值鲁棒滤波器<doi:10.48550/arXiv.1204.3358>以及Fisch等人(2020年)的创新和加性异常值稳健过滤器<doi:10.48550/arXiv.2007.03238>.
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