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平面机械手视觉反馈系统稳定后退视界控制的实验研究。 (英语) Zbl 1220.93053号

Findeisen,Rolf(ed.)等人,非线性模型预测控制的评估和未来方向。根据研讨会(NMPC05)上的陈述选择的论文,Freudenstadt-Lauterbad,德国,2005年8月26日至30日。柏林:施普林格出版社(ISBN 978-3-540-72698-2/pbk)。《控制与信息科学课堂讲稿》358,573-580(2007)。
摘要:本文研究了基于滚动视界控制策略的视觉机器人控制。滚动时域控制方案的稳定性是由视觉反馈系统的能量函数导出的终端代价来保证的。将所提出的控制方案应用于带有CCD相机的两墨水直接驱动机械手,结果表明,稳定的滚动地平线控制对于平面视觉反馈系统非常有效。此外,还对实际非线性实验结果的稳定性和性能进行了评估。
关于整个系列,请参见[Zbl 1116.93009号].

MSC公司:

93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)
93D15号 通过反馈稳定系统
93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统
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全文: 内政部