塞巴斯蒂安·格罗斯;大卫·布切里;菲利普·穆罕默德;多米尼克·邦文 一种快速无约束系统的双时间尺度控制方案。 （英语） Zbl 1220.93025号 Findeisen，Rolf（ed.）等人，非线性模型预测控制的评估和未来方向。根据2005年8月26日至30日在德国弗洛伊登施塔特·劳特巴德研讨会（NMPC05）上的演讲选出的论文。柏林：施普林格出版社（ISBN 978-3-540-72698-2/pbk）。控制与信息科学讲座笔记358，551-563（2007）。 概要：模型预测控制（MPC）是控制非线性系统的一种非常有效的方法，尤其是当系统是高维和/或受限的时。MPC将输入轨迹生成问题描述为一个优化问题。然而，由于模型失配和扰动，通常需要频繁重新计算轨迹。本文提出了一种双时间尺度控制方案，在慢环中使用较少重复的轨迹生成，在快环中使用时变线性反馈。由于快速回路大大减少了不确定性的影响，轨迹生成的频率可以大大降低。轨迹生成问题可以使用基于优化的MPC或基于平坦度的系统反演来处理。如前所述，该方法无法处理硬约束。通过对飞行机器人结构的仿真，对MPC和双时间尺度控制方案进行了测试。可以看出，MPC方案太慢，不适合在快速系统上实时实现。相比之下，双时间尺度控制方案具有快速、有效和鲁棒性。关于整个系列，请参见[Zbl 1116.93009号]. MSC公司： 93亿B51 设计技术（稳健设计、计算机辅助设计等） 93立方厘米10 控制理论中的非线性系统 93D09型 强大的稳定性 93D15号 通过反馈稳定系统 93B40码 系统理论中的计算方法（MSC2010） 关键词：模型预测控制;非线性系统;输入轨迹生成;最优化问题;双时间尺度控制方案 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{S.Gros}等人，Lect。票据控制信息科学。358551-563（2007年；Zbl 1220.93025） 全文： 内政部 链接