拉科维奇，萨沙五世。;大卫·Q·梅恩。 避障鲁棒模型预测控制：离散时间情况。 （英语） Zbl 1220.93009号 Findeisen，Rolf（ed.）等人，非线性模型预测控制的评估和未来方向。根据2005年8月26日至30日在德国弗洛伊登施塔特·劳特巴德研讨会（NMPC05）上的演讲选出的论文。柏林：施普林格出版社（ISBN 978-3-540-72698-2/pbk）。《控制与信息科学课堂讲稿》358617-627（2007）。 小结：本文强调了避障问题的重要性[A.B.库尔赞斯基《非线性目标控制综合的动态优化》，载于：第六届IFAC研讨会论文集——NOLCOS2004，2-34，德国斯图加特（2004）]。针对[Kurzhanski（loc.cit.）；A.B.Kurzhanski和I.M.Mitchell和P.瓦莱亚，状态约束系统和障碍问题的控制综合，摘自：第六届IFAC研讨会论文集——NOLCOS2004，813–818，德国斯图加特（2004）]和[S.V.Raković公司和D.Q.梅恩，约束离散时间系统的鲁棒时间最优避障问题，载于：第44届IEEE决策与控制会议，西班牙塞维利亚（2005）]。避障问题本质上是非凸的。现有的大多数结果都是针对不存在外部扰动的确定性情况得出的。本文的主要目的是证明，即使存在干扰，离散时间系统中的避障问题也具有相当大的结构。我们使用管（状态集序列）扩展了鲁棒模型预测方案[D.Q.Mayne、M.M.Seron和S.V.Raković公司《自动化》第41卷第2期，第219–224页（2005年；Zbl 1066.93015号);S.V.Raković公司和D.Q.梅恩，约束分段仿射离散时间系统的鲁棒模型预测控制，载于：第六届IFAC研讨会论文集——NOLCOS2004，741-746，德国斯图加特（2004）；一种简单的管控制器，用于约束线性离散时间系统在有界扰动下的有效鲁棒模型预测控制，载于：第16届IFAC世界大会论文集2005年，捷克共和国普拉哈（2005）]为了解决鲁棒避障问题，提出了一种混合整数规划算法，用于对需要避开特定障碍物的约束线性系统进行鲁棒控制。与确定性情况下用于避障的模型预测控制相比，在线求解的鲁棒最优控制问题的复杂性略有增加。关于整个系列，请参见[Zbl 1116.93009号]. 引用于2文件 MSC公司： 93个B03 可达集，可达性 93C55美元 离散时间控制/观测系统 93D09型 强大的稳定性 90立方厘米 混合整数编程 关键词：避障问题;可达集;离散时间设置;鲁棒模型预测方案;混合整数规划;鲁棒最优控制问题 引文：Zbl 1066.93015号 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{S.V.Raković}和\textit{D.Q.Mayne}，莱克特。票据控制信息科学。358617-627（2007年；Zbl 1220.93009） 全文： 内政部