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高级副总裁

swMATH ID: 18886
软件作者: C.福斯特、M.皮佐利、D.斯卡拉穆扎
描述: SVO:快速半直接单目视觉里程计。我们提出了一种半直接单目视觉里程表算法,该算法比当前最先进的方法更精确、更健壮、更快。半直接方法消除了对昂贵的特征提取和鲁棒匹配技术进行运动估计的需要。我们的算法直接对像素强度进行操作,从而在高帧速率下实现亚像素精度。使用显式建模离群值测量值的概率映射方法估计3D点,从而减少离群值,提高可靠性。精确且高帧速率的运动估计在纹理较少、重复和高频的场景中提高了鲁棒性。该算法应用于拒绝GPS环境中的微型飞行器状态估计,在车载嵌入式计算机上以每秒55帧的速度运行,在消费型笔记本电脑上以每秒300帧以上的速度运行。我们将这种方法称为SVO(半直接视觉里程计),并将其作为开源软件发布。
主页: http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6906584/
相关软件: ORB-SLAM2;LSD-SLAM系统;ORB-SLAM(砰砰声);MonoSLAM公司;基蒂;数据采集模块;快速SLAM;AlexNet公司;ImageNet公司;t-SNE公司;MobileNetV2手机;SeqSLAM软件;地图实验室;VINS-Mono(VINS-Mone);开放率SLAM;NeuroSLAM公司;RT-SLAM公司;SiftGPU(扫描GPU);SBA公司
引用于: 4文件

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