GRAMPC是一种非线性MPC框架,适用于采样时间在(亚)毫秒范围内的动态系统,并允许在嵌入式硬件上高效地实现。该算法是基于增广拉格朗日公式和裁剪梯度法求解内极小化问题。GRAMPC是在纯C语言中实现的,并提供了与C++和MATLAB/Simulink的附加接口。

GRAMPC的基本结构和用法在源文件附带的文档中进行了描述。
有关该算法及其性能的更多详细信息,请参阅发表在优化与工程(Optimization and engineering)上的相应文章。
文章可在开放存取下在线获取,网址为:https://doi.org/10.1007/s11081-018-9417-2.

当你使用GRAMPC获得的结果时,请引用论文。

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其他项目详细信息

目标受众

科学/研究,工程类

程序设计语言

Simulink公司,MATLAB语言,C++,C

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2014年2月7日