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GRAMPC是一种非线性MPC框架，适用于采样时间在（亚）毫秒范围内的动态系统，并允许在嵌入式硬件上高效地实现。该算法是基于增广拉格朗日公式和裁剪梯度法求解内极小化问题。GRAMPC是在纯C语言中实现的，并提供了与C++和MATLAB/Simulink的附加接口。

GRAMPC的基本结构和用法在源文件附带的文档中进行了描述。
有关该算法及其性能的更多详细信息，请参阅发表在优化与工程（Optimization and engineering）上的相应文章。
文章可在开放存取下在线获取，网址为：https://doi.org/10.1007/s11081-018-9417-2.

当你使用GRAMPC获得的结果时，请引用论文。