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SoftPOSIT:同时确定姿势和对应关系

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国际计算机视觉杂志 目标和范围 提交手稿

摘要

姿态估计问题出现在计算机视觉的许多领域,包括目标识别、目标跟踪、位置检测和更新以及场景模型可用时的自主导航。我们提出了一种新算法,称为软POSIT,用于在对象点和图像点之间的对应关系未知时,从单个2D图像确定3D对象的姿势。该算法结合了迭代软分配计算对应关系的算法(Gold and Rangarajan,1996;Gold et al.,1998)和计算全透视相机模型下物体姿势的迭代POSIT算法(DeMenthon and Davis,1995)。与大多数以前的姿势确定算法不同,我们的算法不需要假设小的匹配集,然后验证剩余的图像点。相反,在搜索最佳姿势的过程中,所有可能的匹配都会得到相同的处理。在各种杂波、遮挡和图像噪声水平下对合成数据进行的蒙特卡罗模拟中,广泛评估了该算法的性能。这些测试表明,该算法在各种困难的场景中都表现良好,经验证据表明该算法具有渐进的运行时复杂性,通过图像点数的一个因子,该复杂性优于以前的方法。该算法正在应用于许多实际的自主车辆导航问题,包括城市三维建筑模型到图像的注册,以及小型机器人与大型机器人的对接。

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David,P.、DeMenthon,D.、Duraiswami,R。等。SoftPOSIT:同时确定姿势和对应关系。国际计算机视觉杂志 59,259–284(2004年)。https://doi.org/10.1023/B:VISI.0000025800.10423.1f

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  • 内政部以下为:https://doi.org/10.1023/B:VISI.0000025800.10423.1f

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