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八叉树

八角图

一种基于八叉树的高效概率三维映射框架

这个OctoMap库实现3D占用栅格映射方法,提供了特别适合机器人的C++数据结构和映射算法。映射实现基于八叉树,旨在满足以下要求要求:

有关实施方法和评估的详细信息,请参阅本文“八叉树映射:一种基于八叉树的高效概率三维映射框架”(PDF)发表在《自主机器人杂志》上。

OctoMap库作为自成一体的放射源分布适用于Linux(推荐)、Mac OS和Windows。它是由M.Wurm先生阿明霍尔农目前由Armin Hornung维护。我们想谢谢你全部的其他作者感谢他们的贡献。

概述

示例项目

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许可证

OctoMap发布于新BSD许可证.

观众章鱼根据GNU-GPL许可证(版本2).

使用八达通地图?

如果您正在使用OctoMap,请告诉我们,因为我们很想知道它是如何支持其他人的工作或研究的。此外,请引用我们的新期刊论文(取代ICRA 2010研讨会版本)如果您在研究中使用OctoMap:

A.Hornung,。K.M.Wurm、M.Bennewitz、C.Stachniss和W.Burgard,“OctoMap:基于概率的高效3D映射框架在八叉树上”在里面自动机器人, 2013;数字对象标识码:10.1007/s10514-012-9321-0.软件可在https://octomap.github.io.

BibTeX:

@第{hornung13auro条,author={Armin Hornung和Kai M.Wurm以及Maren Bennewitz和CyrillStachniss和Wolfram Burgard},title={{OctoMap}:一种基于概率{3D}映射的高效框架在八叉树}上,journal={自主机器人},年份=2013,网址={https://octomap.github.io},doi={10.1007/s10514-012-9321-0},注意={软件位于\url{https://octomap.github.io}}}

地图

看看下面的一些示例地图。您可以在我们的数据集存储库以3D激光扫描的形式完成的OctoMap文件和源。

弗赖堡校区(室外)
弗赖堡户外3D地图
弗赖堡079号楼(走廊)
弗赖堡Geb。079室内三维地图
新学院(时代C)
新学院数据集3D地图

致谢

OctoMap是由DFG资助的弗莱堡大学开发的SFB/TR8空间认知项目A3-[MultiBot]和A8-[HumanoidSpace]。

Uni Freiburg标志 标志SFBTR8 标志DFG

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