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得到许可的 未经许可 需要身份验证 发布人:德古意特出版社 2020年11月10日

传动系选择标准n个-自由度机械手:模块化串行机器人库的基础

  • 埃克塔·辛拉 电子邮件徽标 , Satwinder Singh公司 阿什什·辛格拉

摘要

为了规划用于串行机械手定制设计的模块化库,需要在最小模块库存和要处理的最大机器人应用程序之间进行权衡。本文重点讨论了主要基于的模块类型优化有效载荷容量模块化链接的。为了在模块库中找到最小类型的模块,对各种机器人操作器进行了练习,自由度(dof)在数量上在3到9之间变化,有效载荷容量在0到5千克之间变化。观察基于最大扭矩的驱动系统选择对于所考虑的所有机械手,从一组Maxon电机齿轮组件中选择了三种类型的执行器。随后,规划了三种类型的模块:重型(H)、中型(M)和轻型(L)。所涉及的挑战是,由于大量自由度、各种可能配置和实际重量估计,每个关节的最大载荷估计都会发生变化。本文提供了一个优化传动系统的通用递归框架,一步是确定接头处的最大负载估计,第二步是为接头选择合适的电机-齿轮总成,为下一个环节的关键配置评估提供适当的重量估计。该方法用于规划模块划分的优化数量,用于评估每个划分的有效载荷能力以及给定自由度下可能的模块组合。


通讯作者:Ekta Singla,印度技术学会,罗巴尔,旁遮普语,印度,电子邮件:

资金来源:科技部(DST)

  1. 作者贡献:所有作者都对提交的手稿和批准的提交内容承担全部责任。

  2. 研究经费:作者感谢印度政府科学技术部(DST)对这项工作的资助。

  3. 利益冲突声明:作者声明,关于这篇文章没有利益冲突。

工具书类

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收到:2017-12-09
认可的:2020-10-17
在线发布:2020-11-10
印刷出版:2021-04-27

©2020 Walter de Gruyter GmbH,柏林/波士顿

于2024年4月24日从下载https://www.degruyter.com/document/doi/10.1515/ijnsns-2017-0270/html
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