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螺旋理论中运动雅可比矩阵的形式化分析

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出版:2018年11月1日出版历史
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摘要

随着机器人系统的蓬勃发展,可靠性已成为人与机器人关系中最重要的话题。螺旋理论中的雅可比矩阵是机器人操作器设计和优化的基础。机器人操作器的核心特性,包括灵活性和奇异性,都是用雅可比矩阵来表征的。雅可比阵的精确描述和严格分析对于保证正确评估操作器的运动学性能是必不可少的。本文提出了用高阶逻辑定理证明器HOL4分析螺旋理论中雅可比矩阵的形式化方法。利用指数乘积公式和函数矩阵理论对扭转和正运动学进行了形式化。据我们所知,这项工作是首次使用定理证明对运动学雅可比矩阵进行形式化分析。斯坦福机械手的形式化建模和分析证明了所提方法对机器人机械手运动学特性的形式化验证的有效性和适用性。

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            • 发布于

              封面图片计算的形式方面
              计算的形式方面 第30卷第6期
              2018年11月
              132页
              国际标准编号:0934-5043
              EISSN公司:1433-299X年
              期刊目录

              ©英国计算机学会2018

              出版商

              Springer-Verlag公司

              柏林,海德堡

              出版历史

              • 出版:2018年11月1日
              • 接受日期:2018年8月18日
              • 收到:2017年4月25日
              发布于fac公司第30卷第6期

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