小谭 通过状态空间分区和屏障功能进行规划和控制的正确性和安全性。 2023 瑞典斯德哥尔摩皇家理工学院 https://nbn-resolution.org/urn:nbn:se:kth:diva-325642 https://www.base-search.net/Record/cf3581e2c9c946db118c047948d24bf0eaa1b6fa3df3da68e20a704407f38e5a base-search.net（ftkthstockholm:oai:DiVA.org:kth-325642）