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基于局部模型逼近的线驱动并联机器人自适应径向基函数神经网络控制。 (中文。英文摘要) Zbl 1474.93135号

摘要:为了保证风洞试验线驱动并联机器人(WTT-WDPR)末端执行器的姿态,提出了一种基于局部模型逼近的自适应RBF神经网络控制。采用牛顿-欧拉法建立了飞机模型的动力学方程,并基于动态力矩平衡方程建立了驱动系统的动力学方程。本文使用RBF神经网络设计局部模型和控制律的近似,并构造Lyapunov函数来分析系统的稳定性。结果表明,WTT-WDPR趋于渐近稳定。利用MATLAB/Simulink对WTT-WDPR进行了仿真。仿真结果验证了所设计的自适应RBF神经网络控制的正确性和可行性,满足了系统控制精度的要求,为原型的实际应用和技术实现奠定了理论基础。

MSC公司:

93C40型 自适应控制/观测系统
93C85号 控制理论中的自动化系统(机器人等)

软件:

Simulink公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
全文: 内政部