萨哈德萨贝特；穆罕默德·普尔辛纳 全驱动非确定性多体系统的计算转矩控制。 （英语） Zbl 1418.70013号 多体系统。动态。 41，第4期，347-365（2017）. 摘要：多体动力学在许多工程问题的建模、仿真、设计和控制中发挥着关键作用。这些复杂系统的动力学对不确定性非常敏感。本文将多项式混沌展开法（PCE）与计算控制转矩法（CTCL）相结合，对全驱动非确定多体系统进行建模和控制。PCE提供了一个有效的数学公式，通过将每个随机响应输出和随机输入紧凑地投影到适当的独立正交多项式基函数空间，在系统动力学中引入和传播不确定性。本文进一步生成了一个新的数学公式来表示PCE格式中的CTCL。基于PCE的CTCL能够通过反馈线性化来评估广义驱动力，从而克服系统的非线性，从而使不确定多体系统遵循期望的轨迹。在此，将该方法应用于控制具有多个系统参数不确定性的全驱动四自由度选择性柔顺装配机器人臂（SCARA）。基于PCE的CTCL与传统蒙特卡罗方法的时间效率和精度比较表明，对于某些工程问题，PCE可以以更具时效性的方式提供所需的精度。 引用于1文件 MSC公司： 70E55型 多体系统动力学 关键词：多项式混沌展开；全驱动多体系统；不确定性分析；控制；计算转矩控制律；广义驱动力 软件：奥德萨 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{S.Sabet}和\textit{M.Poursina}，多体系统。动态。41，第4号，347--365（2017；Zbl 1418.70013） 全文： 内政部 参考文献： [1] Anderson，K.S.：大型多体系统高效动态/控制仿真的显式运动方程的递归推导。斯坦福大学博士论文（1990年） [2] Armstrong，W.W.，n连杆机械手运动方程的递归解，第2期，1342-1346（1979） [3] Bae，D.S.，Haug，E.J.：约束机械系统动力学的递归形式：第一部分，开环系统。机械。结构。机器。15(3), 359-382 (1987) ·doi:10.1080/08905458708905124 [4] Batou，A.，Soize，C.：具有不确定刚体的刚体多体系统动力学。多体系统。动态。27（3），285-319（2012）·Zbl 1344.70011号 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