阿森杰夫（D.G.Arsenjev）。;北卡罗来纳州贝尔科夫斯基。 高先验不确定性非线性贝叶斯估计问题中的伴随粒子滤波方法。 （英语。俄文原件） Zbl 1327.93366号 J.计算。系统。科学。国际。 54，第3期，349-366（2015）; Izv的翻译。罗斯。阿卡德。特奥·诺克。修女。向上。2015年，第3期，21-39（2015）。 摘要：针对非线性贝叶斯最优估计问题，提出了一种改进方案，其中状态向量包含一个在估计过程中不变的参数。此类问题通常通过使用顺序蒙特卡罗方法（粒子滤波器）对状态向量的变化部分进行建模，并将参数建模为与特定轨迹相关的条件分布（运动分量的实现）的技术来解决。该方案的不同修改主要在参数建模方式上有所不同。在最近一些致力于同时定位和映射问题的工作中，使用广义卡尔曼滤波器、高斯和滤波器和更具体的方法对由未知参考点（地标）坐标组成的矢量参数进行建模。我们考虑使用粒子滤波器对参数以及状态向量的移动部分进行建模的修改。推导了粒子滤波器权值之间的主要递推关系。通过对只承载同时定位和映射问题的应用，说明了所提出的计算算法。 引用于1文件 MSC公司： 93E10型 随机控制理论中的估计与检测 93E11号机组 随机控制理论中的滤波 93立方厘米 信息不完整的控制/观测系统 软件：快速SLAM PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{D.G.Arsenjev}和\textit{N.A.Berkovskii}，J.Compute。系统。科学。国际54，第3号，349--366（2015；Zbl 1327.93366）；Izv的翻译。罗斯。阿卡德。特奥·诺克。修女。向上。2015年第3期，第21-39号（2015） 全文： 内政部 参考文献： [1] O.A.Stepanov，《估算理论基础及其在导航信息处理问题中的应用》。第1部分：。估算理论简介（GNTs RF TsNII“Elektropribor”，圣彼得堡，2009）[俄语]。 [2] Kwok，N.M.，使用基于SPRT的高斯和滤波器的纯方位SLAM，1109-1114（2005），西班牙·doi:10.1109/ROBOT.2005.1570264 [3] Bekris，K.E。；格利克，M。；Kavraki，L.E.，《纯承载SLAM算法评估》，1937-1943（2006），美国 [4] 布莱森，M。；Sukkarieh，S。；Sammut，C.（编辑），机载车辆仅承载SLAM（2005） [5] 米拉多拉，M.H。；Mertching，B.，《单目SLAM：使用梯形建模地标不确定性》，482-488（2012） [6] S.Thrun、M.Montemerlo、D.Koller、B.Wegbreit、J.Nieto和E.Nebot，“Fastslam:具有未知数据关联的同时定位和映射问题的有效解决方案”（2004）。http://robots.stanford.edu/papers/Trun03g.html [7] 斯蒂芬诺夫，O.A。；Toropov，A.B.，使用部分分析积分程序的蒙特卡罗方法在导航系统校正问题中的应用，252-255（2013） [8] A.Doucet、N.Freitas和N.Gordon，《实践中的序贯蒙特卡罗方法》（Springer，纽约，2001年）·Zbl 0967.00022号 ·doi:10.1007/978-1-4757-3437-9 [9] D.G.Arsenjev和N.A.Berkovskii，“仅承载SLAM：无需使用扩展卡尔曼滤波器的快速算法”，WSEAS Trans。信号处理。10, 188-193 (2014). [10] 阿森·埃夫，D.G。；伊万诺夫·V·M。；Berkovskii，N.A.，用蒙特卡罗方法求解方位角跟踪问题时随机网络密度分布的有效选择，109-116（2011） [11] O.A.Stepanov，《将非线性滤波理论应用于导航信息处理问题》（GNTs RF TsNII“Elektropribor”，圣彼得堡，1998）[俄语]。 [12] I.M.Sobol’，《数值蒙特卡罗方法》（Nauka，莫斯科，1973）[俄语]·Zbl 0289.65001号 [13] A.N.Shiryaev，概率-1（MNTsMO，莫斯科，2011）[俄语]。 [14] N.Bergman，序列估计的后Cramer-Rao界。实践中的序贯蒙特卡罗方法（Springer，纽约，2001）·Zbl 1056.93569号 [15] A.Kong，“关于使用标准化权重进行重要性抽样的说明”，第348号技术报告（芝加哥大学统计系，芝加哥，1992年）。 [16] S.Thrun、W.Burgard和D.Fox，《概率机器人学》（麻省理工学院，2006年）·Zbl 1081.68703号 [17] E.S.Ventsel，《概率论中的应用问题》（Vyssh.Shkola，莫斯科，2002年；Mir，莫斯科，1986年）·Zbl 1093.60501号 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。