@第{zbMATH06980318条，作者={Shi、Zhiping和Wu、Aixuan和Yang、Xiumei和Guan、Yong和Li、Yongdong和Song、Xiaoyu}，标题={螺旋理论中运动学{雅可比}的形式分析}，FJournal={计算的形式方面}，日志={正式Asp.Compute.}，ISSN={0934-5043}，体积={30}，数字={6}，页码={739--757}，年份={2018年}，语言={英语}，DOI={10.1007/s00165-018-0468-0}，关键词={70B15,68V15}，zbMATH={6980318}，Zbl=｛1426.70008｝}