https://zbmath.org/atom/cc/92C10 2024-04-15T15:10:58.286558Z Werkzeug公司 https://zbmath.org/1530.70009 2024-04-15T15:10:58.286558Z “程，陈” https://zbmath.org/authors/？q=ai:cheng.chen “廖洪波” https://zbmath.org/authors/？q=ai:廖洪波 摘要：设计了一种空间冗余驱动并联机构（RAPM），该机构由两个点控制高级运动副（HKPs）约束，用于咀嚼过程中的食物质地评估。为此，该机构必须能够以仿生方式再现人类受试者复杂的下颌行为，并具有令人满意的运动精度。本文首先详细描述了该机构，然后基于运动学-弹性动力学（KED）方法研究了该机构的弹性动力学行为，并将其公式化为刚性常微分方程组。由于两个HKP对下颌骨的约束，导出的质量矩阵包含未知的广义坐标。通过文献中的KED方法，该矩阵与并联机构（PM）的矩阵显著不同。第三，在两个案例研究中，即分别在磨牙上没有咬合力和有咬合力的情况下，将五个性能标准下的分布扭矩用作前馈，以研究其弹性动力学性能，因为该机制被指定为跟踪真实的人类下颌运动。还研究了阻尼效应对振动的影响。最后，为了探讨冗余驱动在弹性动力学中的作用，提出了一种非冗余驱动对应项，并在其中实现了上述程序。结果表明，RAPM在小振动、大刚度和高固有频率下具有良好的弹性动力学性能。同时，阻尼效应可以改变不同最优转矩准则之间的振动分布。这也表明RAPM的弹性动力学性能优于其对应的RAPM。 https://zbmath.org/1530.76091 2024-04-15T15:10:58.286558Z “吴佩硕” https://zbmath.org/authors/？q=ai:wu.peishuo “朱，池” https://zbmath.org/authors/？q=ai:zhu.chi 小结：本文给出了脉搏波在具有锥度、生理边界条件和可变壁特性（壁弹性和厚度）的柔性动脉模型中传播的解析解。壁属性的变化遵循与\（r^\alpha\）成比例的轮廓，其中\（r\）代表流明半径，\（alpha\。通过求解由质量守恒和动量守恒导出的双曲线方程组，可以获得横截面平均速度和压力，它们分别用贝塞尔函数的阶数（（4-alpha）/（3-alpha。通过与三维（3-D）流体-结构相互作用模拟的数值结果进行比较，成功验证了该解决方案。随后，利用该解研究了脉搏波在动脉模型中的传播，揭示了壁特性和生理出口边界条件，如电阻-电容-电阻（RCR）模型，在表征输入阻抗和反射系数方面起着至关重要的作用。在低频范围内，输入阻抗对壁特性不敏感，主要由RCR参数决定。在高频范围内，输入阻抗围绕本地特性阻抗振荡，振荡幅度随\（\α\）非单调变化。给出了低频和高频极限下的输入阻抗表达式。该解析解也成功应用于特定患者动脉树内的模型流动，与三维数值模拟结果相比，压力和流速的最大相对误差不超过1.6%和9.0%。 https://zbmath.org/1530.92013 2024-04-15T15:10:58.286558Z “Oukacha，Ouazna” https://zbmath.org/authors/？q=ai:oukacha.ouazna “Sentouh，Chouki” https://zbmath.org/authors/？q=ai:sentouh.chouki 菲利普·普德洛 https://zbmath.org/authors/？q=ai:pudlo.philippe 摘要：本文利用两种无动力轮椅推进器，研究了具有状态约束的最优控制问题。成本函数由代谢函数给出，代谢函数由关节肌肉所做的功（机械效应）和将化学能转换为机械能的效率函数（生物力学效应）之间的折衷表示。动态轮椅由一个简单的模型给出，该模型将推力与轮椅速度联系起来。考虑上限约束以限制电机消耗的能量。这项研究使用了一种称为庞特里亚金最大值原理的方法，最优解随问题参数的变化而变化。最后，使用两种类型的辅助进行数值比较：常量和比例。此数值比较基于两种不同成本的最优控制理论框架。第一个成本由用户力的平方积分给出，第二个成本由代谢函数的积分给出。该数值结果表明，与能源使用者的力量相比，使用者以代谢成本提供的努力更少。整个系列见[Zbl 1485.93013]。 https://zbmath.org/1530.92045 2024-04-15T15:10:58.286558Z “Oliveira，E.P.” https://zbmath.org/authors/？q=ai:oliveira.e-第页 “Romanazzi，G.” https://zbmath.org/authors/？q=ai:romanazzi.giuseppe （无摘要） https://zbmath.org/1530.93345 2024-04-15T15:10:58.286558Z “埃德加·A·帕拉·里考特” https://zbmath.org/authors/？q=ai:parra-ricaurte.edgar-andres公司 “科罗拉多，朱利安·D。” https://zbmath.org/authors/？q=ai:colorado.julian-d日 “南多明格斯” https://zbmath.org/authors/？q=ai:dominguez.salvador|多米尼加.所罗门|多米尼加.sebastian “罗西，C.” https://zbmath.org/authors/？q=ai:rossi.claudio 小结：由于脊椎灵活，许多四足动物的步态都具有高能效。这在步态的不同阶段用于储存和释放弹性能量，也有助于在跑步过程中平稳减速和快速加速身体不同部位。在这项工作中，我们介绍了我们当前的研究，旨在重现这种现象，以实现高效的机器人运动。此外，我们还研究了当振动频率接近柔顺结构的自然共振频率时，如何放大这种效应。我们证明了一种代表骨骼、肌肉和肌腱的柔性人工结构，被驱动至准共振振荡，能够显著降低维持振荡所需的功率。同时，它们达到了更大的振幅。这种效果将用于设计快速运行和节能的四足机器人。整个系列见[Zbl 1485.93013]。 https://zbmath.org/1530.93373 2024-04-15T15:10:58.286558Z “维托里奥·里皮” https://zbmath.org/authors/？q=ai:lippi.vittorio “法比奥·莫利纳里” https://zbmath.org/authors/？q=ai:molinaria.fabio 摘要：人体姿态控制模型用于分析仿人机器人的神经实验和控制。这项工作的重点是一个著名的非线性姿态控制模型，DEC（干扰估计和补偿）。与其他模型不同，为了补偿干扰，DEC反馈来自传感器融合的信号，而不是原始的感官信号。在之前的工作中，DEC模型被证明可以预测人类行为，并为类人机器人提供控制系统。本文对李亚普诺夫意义下系统的稳定性进行了形式化分析。理论结果与仿真结果相结合，其中支撑面的外部扰动再现了姿态控制实验中的典型场景。关于整个系列，请参见[Zbl 1485.93013]。