https://zbmath.org/atom/cc/70Q 2024-04-15T15:10:58.286558Z Werkzeug公司 https://zbmath.org/1530.55014 2024-04-15T15:10:58.286558Z “法伯，迈克尔” https://zbmath.org/authors/？q=ai:farber.michael.1（中文）|法伯迈查尔 摘要：在本文中，我们展示了代数拓扑方法如何帮助设计形成自主机器人“大脑”的算法。 https://zbmath.org/1530.70011 2024-04-15T15:10:58.286558Z “马哈茂德·马扎雷” https://zbmath.org/authors/？q=ai:mazare.mahmood “西尔维亚·托鲁” https://zbmath.org/authors/？q=ai:tolusilvia “塔希扎德，穆斯塔法” https://zbmath.org/authors/？q=ai:taghizadeh.mostafa 总结：合规性是人机交互的强烈要求。软机器人提供了一个机会来弥补传统驱动机构中的合规性不足，然而，鉴于其固有的复杂运动，对它们的控制非常具有挑战性。因此，软机器人需要新的方法，例如建模、控制、动态和规划。阻抗控制是确保合规性的控制策略之一。在存在耦合力和位置约束的任务执行过程中，动态行为增加了阻抗控制的灵活性。这对控制系统的稳定性施加了一些额外的限制。为了解决这些问题，我们提出了在模型不确定性和外力存在的情况下，模块化软机器人操作器（MSRM）在配置空间中的可变阻抗控制。为了降低计算复杂度，采用基于动量的方法在配置空间中估计外部负载，并设计了自适应反推滑模控制器以防止不确定性。利用Lyapunov理论进行稳定性分析，该理论不仅保证了所设计控制律下每个状态的指数稳定性，而且保证了闭环系统的全局稳定性。系统性能与其他传统控制方法（如滑模（SM）和逆动力学PD控制器）进行了对比。结果表明，与SM和PD控制器相比，所提出的可变阻抗控制在稳定位置误差和减小外部负载影响方面是有效的。 https://zbmath.org/1530.70028 2024-04-15T15:10:58.286558Z “邓，赵文” https://zbmath.org/authors/？q=ai:deng.zhao-文 “赵友群” https://zbmath.org/authors/？q=ai:zhao.youqun “王宝华” https://zbmath.org/authors/？q=ai:wang.baohua “高，伟” https://zbmath.org/authors/？q=ai:gao.wei.5 “孔新新” https://zbmath.org/authors/？q=ai:kong.xml 摘要：为了研究驾驶员/铰接式车辆的方向动力学，结合铰接式重型车辆（AHV）的结构特点和预瞄驾驶员模型理论，提出并验证了一种适用于AHV的基于滑模控制（SMC）和模糊控制的预瞄驾驶者模型。首先，建立并验证了AHV的三自由度线性偏航模型。其次，基于三点预览跟踪策略和拖拉机横摆角速度参考模型，设计了SMC驾驶员模型。第三，基于跟踪理想路径的双重心和跟踪第五轮轨迹的拖车后轴中心，分别设计了两个不同的铰接角度参考模型。然后，基于前馈单元的横向位移和横摆角速度误差，设计了基于铰接角跟踪误差控制的模糊补偿驱动模型。最后，通过对比分析和大量数值仿真，分别在低速和高速下验证和证明了基于SMC和模糊理论开发的驾驶员预览模型的有效性和适用性。 https://zbmath.org/1530.70029 2024-04-15T15:10:58.286558Z “张伟星” https://zbmath.org/authors/？q=ai:zhang.weixing “张伟” https://zbmath.org/authors/？q=ai:zhang.wei.7 “郭祥英” https://zbmath.org/authors/？q=ai:郭祥英 （无摘要） https://zbmath.org/1530.93131 2024-04-15T15:10:58.286558Z 米哈伊尔·塞梅诺夫（Mikhail E.Semenov） https://zbmath.org/authors/？q=ai:semenov.mikhail-埃夫格涅维奇 “阿巴斯，扎伊尼布·哈蒂夫” https://zbmath.org/authors/？q=ai:abbas.zainib-哈蒂夫 伊戈尔·伊什切克 https://zbmath.org/authors/？q=ai:ishchuk.igor-n个 “卡尼什切娃，奥列西娅一世。” https://zbmath.org/authors/？q=ai:kanishcheva.olesya-伊万诺夫纳 “彼得·梅列申科（Peter A.Meleshenko）” https://zbmath.org/authors/？q=ai:meleshenko.peter-一个 小结：本文考虑了状态反馈控制下具有滞后非线性（以间隙形式）的倒立摆的数学模型。观察并分析了稳定性判据和线性化方程解的解析结果。给出并讨论了确定所考虑系统稳定性的定理。还讨论了所考虑系统的最优控制问题，并考虑了相应的定理。