https://zbmath.org/atom/cc/70E60 2024-04-15T15:10:58.286558Z Werkzeug公司 https://zbmath.org/1530.70011 2024-04-15T15:10:58.286558Z “马哈茂德·马扎雷” https://zbmath.org/authors/？q=ai:mazare.mahmood “西尔维亚·托鲁” https://zbmath.org/authors/？q=ai:tolusilvia “塔希扎德，穆斯塔法” https://zbmath.org/authors/？q=ai:taghizadeh.mostafa 总结：合规性是人机交互的强烈要求。软机器人提供了一个机会来弥补传统致动机构中的柔性不足，然而，考虑到它们固有的复杂运动，对它们的控制是非常具有挑战性的。因此，软机器人需要新的方法，例如建模、控制、动态和规划。阻抗控制是确保合规性的控制策略之一。在存在耦合力和位置约束的任务执行过程中，动态行为增加了阻抗控制的灵活性。这对控制系统的稳定性施加了一些额外的限制。为了解决这些问题，我们提出了在模型不确定性和外力存在的情况下，模块化软机器人操作器（MSRM）在配置空间中的可变阻抗控制。为了降低计算复杂度，采用基于动量的方法在配置空间中估计外部负载，并设计了自适应反推滑模控制器以防止不确定性。利用Lyapunov理论进行稳定性分析，该理论不仅保证了所设计控制律下每个状态的指数稳定性，而且保证了闭环系统的全局稳定性。系统性能与其他传统控制方法（如滑模（SM）和逆动力学PD控制器）进行了比较。结果表明，与SM和PD控制器相比，所提出的可变阻抗控制在稳定位置误差和减小外部负载影响方面是有效的。