尼科拉斯·蒙特斯;弗朗西斯科·切妮斯塔;安东尼奥·法尔科;Marta C.Mora。;露西娅·希拉里奥;恩里克·纳达尔;让·路易斯·杜瓦尔 面向机器人路径规划的基于PGD的计算虚拟环境。 （英语） Zbl 1504.93046号 Gusikhin，Oleg（编辑）等人，《控制、自动化和机器人信息学》。2019年7月29日至31日，第16届国际会议，2019年捷克布拉格ICINCO，修订论文集。查姆：斯普林格。莱克特。注释Electr。工程720，1-15（2021）。 概述：本文描述了PGD-vademicum技术在基于电位的移动机器人路径规划中的应用。该方法的基本思想是从预定义地图中的谐波势场导出从任何起点到任何目标的所有可能的机器人路径，包括任何可能的动态障碍物位置，从而获得一个真空度。PGD是一种数值技术，与其他方法相比具有三个重要优势。首先，能够计算地图中所有起始、目标和动态障碍物组合的所有可能泊松方程解，确保生成的势场不存在局部极小值。其次，PGD-vademicum可以表示为非耦合乘积项的总和：几何图以及起始和目标配置。因此，可以在几乎可以忽略不计的计算时间内，快速重建任意起始和目标机器人位置的谐波势场，从而实现实时路径规划。第三，只需要几个非耦合参数就可以以最小的离散误差重构势场。仿真结果验证了该技术的能力。关于整个系列，请参见[Zbl 1496.93006号]. MSC公司： 93B11号机组 系统结构简化 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 93-08 系统和控制理论相关问题的计算方法 关键词：模型降阶技术;PGD公司;路径规划;机器人势场;拉普拉斯方程 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{N.Montés}等人，Lect。注释Electr。工程720，1-15（2021；Zbl 1504.93046） 全文： DOI程序