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刘广宇;吴尚良;朱玲;王佳军;吕强

基于参数和约束约简的一类线性系统快速平滑轨迹规划。 （英语） Zbl 1491.93019号

国际期刊申请。数学。计算。科学。 32，第1期，第11-21页（2022年）.
概要：快速平滑的轨迹规划对于现代控制系统至关重要，例如导弹、飞机、机器人和AGV。然而，经典的基于样条曲线的轨迹规划工具引入了冗余约束和参数，导致计算成本高，并使轨迹规划任务的快速平稳执行变得复杂。提出了一种新的工具，该工具使用截断幂函数来消除一些约束并减少优化模型中的参数数量。它可以在较短的时间内解决简化的优化问题，同时保持轨迹足够平滑。在工程背景下，我们的案例研究表明，与其他解决方案相比，该方法具有优势。对于轨道规划的要求很高的任务，这是很有希望的。

引用于1文件

MSC公司：

93B11号机组 系统结构简化
93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93立方厘米05 控制理论中的线性系统

关键词：

约束约简;参数简化;快速计算;轨迹规划
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{G.Liu}等人，国际期刊应用。数学。计算。科学。32，编号1，11--21（2022；Zbl 1491.93019）
全文： 内政部

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