伯恩德·施费尔；亚历山大·卡瓦略·莱特 DLR的行星机器人探索活动。 （英语） 兹比尔1357.70004 计算。申请。数学。 34，第2期，571-586（2015）. 摘要：智能移动、灵活操作和增强自主性是保证在地球月球和行星上进行远程高效表面探测的关键技术。为了增加漫游者任务的科学输出，非常有必要在更短的时间内可靠地探索更大的表面区域。这是机器人研究所结合机电一体化功能开发智能移动车辆的主要驱动力，该车辆具有适当数量的车轮，并具有特定的运动学和运动悬架，具体取决于要操作的月球车的工作地形。此外，从传统的转向架和车轮设计转向更灵活的轮式转向架组合系统似乎有助于实现这些目标。DLR的机器人和机电中心在开发轻量级运动驱动、智能和软操作、熟练的手和工具、感知和认知领域的先进部件以及提高任何类型机电系统的自主性方面有着悠久的传统。整个设计得到支持，并基于详细的建模、优化和仿真任务。我们开发了高效的软件工具，以模拟月球车在各种地形特征上的驾驶性能，例如软沙地、硬岩地以及斜坡上，在斜坡上，车轮和松鼠的几何形状起着主导作用。此外，从一开始就必须通过优化工具来支持通过最佳工程直觉进行的首个月球车设计。通过此，我们优化了结构、几何和惯性参数，并比较了各种运动学悬架概念，同时利用了实际成本函数，如质量和能耗最小化、静态稳定性等。为了在未知地形中实现自定位和安全导航，我们使用了陆地移动系统中成功使用的快速3D立体算法。先进的月球车设计方法适用于月球和火星表面探测目的。 引用于1文件 MSC公司： 70B15号机组 机构和机器人的运动学 70E18型 刚体与固体表面接触的运动 70E60型 机器人动力学与刚体控制 第74页第10页 固体力学中其他性质的优化 93立方厘米 控制理论中的应用模型 关键词：行星探测；行星漫游者；自治；流动性；可操作性；腿式车辆；优化；地面力学 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{B.Schäfer}和\textit{A.C.Leite}，计算。申请。数学。34，第2号，571--586（2015；Zbl 1357.70004） 全文： 内政部 链接 参考文献： [1] Chalon M等人（2011）《Dexhand：一种太空合格的多指机器人手》。参加：ICRA 2011-IEEE机器人与自动化国际会议，上海 [2] Chilian A，Hirschmüller H（2009）基于立体相机的移动机器人在崎岖地形上的导航。参加：IEEE/RSJ智能机器人和系统国际会议（IROS），2009年10月，圣路易斯安那州。路易斯 [3] Chilian A，Hirschmüller H，Görner M（2011）用于六足步行机器人鲁棒姿态估计的多传感器数据融合。参加：IEEE智能机器人和系统国际会议（IROS）（2011年9月）旧金山 [4] Ernst I，Hirschmüller H（2008）基于GPU的基于互信息的半全局立体匹配。摘自：2008年12月1日至3日在拉斯维加斯举行的视觉计算国际研讨会（ISVC08）会议记录 [5] Hirschmüller H（2008）通过半全局匹配和互信息进行立体处理。IEEE Trans-Pattern Ana Mach Intell公司30（2）：328-341·doi:10.1109/TPAMI.2007.1166 [6] Hirschmüller H（2011）《半全球匹配——动机、发展和应用》，2011年9月斯图加特摄影测量周特邀论文，第173-184页 [7] Hirschmüller H，Innocent PR，Garibaldi JM（2002），无需跟踪和稳健统计即可从立体图像中快速、无约束地估计相机运动。摘自：第七届控制、自动化、机器人和视觉国际会议记录，2002年12月2日至5日，新加坡，第1099-1104页 [8] Hirschmüller H，Innocent PR，Garibaldi JM（2002）《减少边界误差的实时相关立体视觉》。国际J计算机视觉47（1/2/3）：229-246·Zbl 1012.68740号 [9] Hirzinger G、Sporer M、Schedl M、Butterfass J、Grebenstein M（2002）《航空航天机器人与机电一体化》。参加：第七届高级运动控制国际研讨会，2002年7月3日至5日，斯洛文尼亚马里博尔 [10] Hirzinger G等人（2004年）DLR的机器人技术用于轨道维修。高级机器人，太空服务机器人专刊18（2）：139-174 [11] RoboDrive公司；http://www.robodrive.de/ [12] Schäfer B、Landzettel K、Rebele B、Albu-Schaeffer A、Hirzinger G（2004）ROKVISS:远程呈现实验和动力学模型验证的轨道试验台。ASTRA、ESA/ESTEC、Noordwijk [13] Schäfer B，Carvalho Leite A，Rebele B（2011）行星探测器优化移动系统的开发环境。摘自：第十四届力学动力学问题国际研讨会论文集，DINAME 2011，圣塞巴斯蒂奥 [14] Schäfer B、Rebele B、Schedl M、Görner M、Wedler A、Krenn R、Seeni A、Hirzinger G（2008）《用于机器人应用的轻型机电一体化和传感：德国航空航天中心的观点》。参加：i-SAIRAS 2008-9届国际人工智能研讨会。洛杉矶太空机器人与自动化 [15] Seeni A、Schäfer B、Hirzinger G（2010）《用于行星表面探索的机器人移动系统——最新进展和未来展望：文献综述》，发表于《航空航天技术进步》第10章，由Thawar T.Arif编辑，ISBN 978-953-7619-96-1，第189-208页 [16] Smith T、Barrero J、Smith D、Chavez-Clemente D、SunSpiral V（2008）《运动员的脚：六足机器人的多分辨率规划》。In:2008年ICAPS SPARK’08研讨会会议记录 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。