大卫·M·科尔。;纽曼，保罗·M。 从离散表面测量中进行上下文和特征敏感的重新采样。 （英文） 兹比尔1452.62435 Burgard，Wolfram（编辑）等人，《机器人学》。科学与系统III.2007年6月27日至30日在美国佐治亚州亚特兰大举行的第三届机器人科学与系统（RSS）会议上提交的论文。马萨诸塞州剑桥：麻省理工学院出版社。97-104 (2008). 摘要：本文讨论了由三维点云表示的工作空间曲面的上下文和特征敏感重采样。我们将点云解释为工作空间中曲面的重复和非均匀采样的结果。对于所有应用程序、表示和下游处理，此采样的性质可能并不理想。例如，最好在锐边周围或纹理的显著变化附近具有较高的点密度。此外，此类首选项可能取决于相关曲面的语义分类。本文解决了这个问题，并提供了一个框架，该框架将原始点云作为输入，通过从底层工作空间曲面重新采样生成新的点云。此外，它以一种可能会受到局部低级几何或外观属性以及表面更高级别（语义）分类的偏见的方式进行此操作。对于重新采样方案中的偏见，我们没有任何规定——这取决于用户，他们可能会将构成“有趣”的内容封装到一个或多个用于调整默认重新采样行为的“策略”中。关于整个系列，请参见[Zbl 1140.93007号]. MSC公司： 62H30型 分类和区分；聚类分析（统计方面） 62D05型 抽样理论、抽样调查 关键词：重新取样;高级（语义）分类 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{D.M.Cole}和\textit{P.M.Newman}，in：机器人学。科学与系统III.2007年6月27日至30日在美国佐治亚州亚特兰大举行的第三届机器人科学与系统（RSS）会议上提交的论文。马萨诸塞州剑桥：麻省理工学院出版社。97-104（2008；Zbl 1452.62435）