张国良；王杰；刘洪 应用于空间机器人的宽范围视觉伺服方法。 （中文。英文摘要） Zbl 1212.68356号 J.西安交通大学。 43，第1期，85-89（2009）. 摘要：为了克服载人卫星维修的高风险和高成本，将空间机器人手臂固定在卫星本体上，并在手臂上安装单目摄像机，以实现基于视觉的卫星自维修，而不是远程操作。提出了一种新的混合切换视觉伺服控制，通过在线计算物体的深度和姿态来选择PBVS或IBVS。通过综合这两种方法的一些优点，可以同时控制图像和笛卡尔空间的轨迹。对于大范围的伺服运动，特别是旋转运动，采用PBVS；对于短距离伺服运动，采用IBVS。从而实现了空间机器人的全自动视觉伺服。考虑空间环境，设计并实现了协同目标识别。因此，可以在复杂的环境中快速稳定地获得伺服特征。仿真和实际实验结果表明，该方法在处理大范围视觉伺服时，对测量和校准误差具有定位准确和鲁棒性。 MSC公司： 68T40型 机器人人工智能 68T45型 机器视觉和场景理解 93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等） 关键词：空间机器人；视觉伺服；物体识别；伺服控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{G.Zhang}et al.，J.西安交通大学43，No.1，85-89（2009；Zbl 1212.68356）