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刘丽君;陈某;李涛

基于干扰观测器的无人自主直升机吊挂系统耦合分析鲁棒协调控制。 （英语） Zbl 1510.93216号

申请。数学。计算。 427，文章ID 127148，19 p.（2022）.
摘要：本文研究了强耦合欠驱动无人自主直升机（UAH）吊挂系统在外部扰动作用下的鲁棒协调控制问题。首先，设计扰动观测器以获得扰动估计，并引入动态耦合矩阵来描述UAH系统和吊挂系统之间的耦合关系。其次，基于所提出的耦合矩阵，采用分层滑模控制，针对UAH和吊挂式位置系统，设计了一种基于扰动观测器的协调控制方案。第三，将反推控制、扰动观测器和动态表面控制相结合，为UAH的姿态系统设计了一种改进的控制器，在抑制有害耦合的同时保留有益耦合以提高控制性能。特别是，基于李亚普诺夫稳定性理论，保证了整个闭环系统的稳定性。最后，通过仿真验证了该控制方案的有效性和优越性。

引用于1文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
2005年第70季度 机械系统的控制
93甲15 大型系统

关键词：

无人自主直升机吊挂系统;协调控制;扰动观测器;滑模控制;耦合分析方法
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{L.Liu}等人，应用。数学。计算。427，文章ID 127148，19 p.（2022；Zbl 1510.93216）
全文： 内政部

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