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J.-F.科勒德。;菲塞特，P。;Duysinx，P。

闭环多体系统优化的贡献：应用于并联机器人。 （英语） 邮编1089.7003

多体系统。动态。 13，第1号，69-84（2005）.
摘要：本文介绍了一种新颖而稳健的闭环机构，特别是并联机器人的优化设计方法。这些机制涉及非线性装配约束。在优化过程中，当约束的雅可比矩阵不满足条件并停止重新设计过程时，我们用于解决这些约束的Newton-Raphson算法可能会失败。为了避免这个困难，我们提出的技术利用数值条件来惩罚目标函数。在一个学术示例和并联机器人上的应用证明了该方法的能力。

引用于4文件

MSC公司：

70E55型 多体系统动力学
70E60型 机器人动力学与刚体控制
70-08 粒子力学和系统力学问题的计算方法
65K10码 数值优化和变分技术

关键词：

病态雅可比矩阵;Newton-Raphson算法;数值调节
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{J.F.Collard}等人，《多体系统》。动态。13，第1号，69--84（2005；Zbl 1089.70003）
全文： 内政部 链接

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