Olivier Verlinden;怀南Huynh;乔治·库鲁西斯;爱德华·里维耶尔·洛佩夫雷 利用协方差公式对具有最小坐标的柔性体进行建模。 （英语） Zbl 1425.70007号 多体系统。动态。 42，第4期，495-514（2018）. 小结：本文讨论了最小坐标法在柔性体中的推广。当使用最小坐标时，配置参数的数量正好对应于自由度的数量，只要系统配置和配置参数之间存在一对一的关系，就可以任意选择。在刚性情况下，运动方程是根据所选的配置参数，从连接到每个物体的框架的平移和旋转运动的描述以及作用在每个物体上的力获得的。对柔性体模拟的扩展自然会导致从柔性体的一个节点对其运动的描述。然而，后者与身体的全面内部运动之间的关系并不是唯一的，而是各种发展的主题。然后，为了通用性，提出了将柔性体系统地视为超元素，并根据协同方法，使用浮动协同框架来实现。这允许根据从任何可用的有限元代码获得的质量和刚度矩阵对任何柔性体进行建模。此外，它不会对节点的运动学施加任何限制，然后可以用最小坐标通常遇到的绝对或相对坐标无关紧要地表示节点的运动学。在描述了所采用的框架之后，本文推导了运动方程。文中给出了一些测试示例，将所提出的方法与经典人体参考框架方法和文献结果进行了比较。在某些情况下，分析了所选的协方差框架的影响。这些例子证实，协方差公式应限于仅涉及小变形和旋转速度的柔性体。还表明，可以通过调整建模来提高结果的质量。 引用于三文件 理学硕士： 70E15型 刚体的自由运动 70E55型 多体系统动力学 关键词：共线性公式;柔性体;最小坐标;模拟 软件：霍廷特;EasyDyn公司 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{O.Verlinden}等人，《多体系统》。动态。42，第4号，495--514（2018；Zbl 1425.70007） 全文： 内政部 参考文献： [1] Schiehlen，W.：《多体系统手册》。施普林格，纽约（1990年）·Zbl 0703.70002号 ·doi:10.1007/978-3-642-50995-7 [2] Wehage，R。；Haug，E.，《约束动力系统分析中降维的广义坐标划分》，J.Mech。设计。，104, 247-255, (1982) ·数字对象标识代码：10.1115/1.3256318 [3] Nikravesh，P.，《将多体运动方程系统化简化为最小集》，《国际非线性力学杂志》。，25, 143-151, (1990) ·Zbl 0711.70005号 ·doi:10.1016/0020-7462（90）90046-C [4] Wittenburg，J.：多体系统动力学。柏林施普林格出版社（2008）·Zbl 1131.70001号 [5] Kim，S。；Vanderploeg，M.，约束机械动力学系统状态空间表示的QR分解，J.Mech。Transm公司。自动。设计。，108, 183-188, (1986) ·doi:10.115/13.260800 [6] 辛格，R。；Likins，P.，约束动力系统的奇异值分解，J.Appl。机械。，52, 943-948, (1985) ·Zbl 0606.70014号 ·doi:10.1115/1.3169173 [7] 希勒，M。；Kecskeméthy，A。；佩雷拉，M.F.O.S.（编辑）；Ambrosio，J.A.C.（编辑），最小坐标下多体系统动力学，第268、61-100号，（1994），多德雷赫特·Zbl 0877.70007号 ·doi:10.1007/978-94-011-1166-9_3 [8] 布拉杰，W。；希伦，W。；Schirm，W.，使用反向运动学对受约束多体系统进行动力学分析，机械。机器。理论，28，397-405，（1993）·兹比尔0819.70002 ·doi:10.1016/0094-114X（93）90078-A [9] 希勒，M。；Woernle，C.，特征关节对——机器人逆运动学问题的有效方法，美国费城 [10] 希勒，M。；Kecskemethy，A.，使用运动微分的复杂多体系统运动方程，Trans。可以。Soc.机械。工程师，13，113-121，（1990） [11] 韦林登，O。；Ben Fékih，L。；Kouroussis，G.，《easydyn中多体系统运动学的符号生成：从mupad到xcas/giac》，Theor。申请。机械。莱特。，3, (2013) ·doi:10.1063/2.13012012年 [12] 库鲁西斯，G。；O.Verlinden。；Rustin，C。；Bombled，Q.，Easydyn：用于高级研究目的的多体开源框架，比利时布鲁塞尔 [13] 马萨拉蒂，P。；莫兰迪尼，M。；Mantegazza，P.，《通用多体/多物理分析的有效公式》，J.Compute。非线性动力学。，9, (2014) ·doi:10.1115/1.4025628 [14] Gerstmayr，J。；Dorninger，A。；埃德尔，R。；格鲁伯，P。；Reischl，D。；萨克辛格，M。；Schörgenhumer，M。；休谟，A。；Nachbagauer，K。；佩奇斯坦，A。；Vetyukov，Y.，HOTINT——基于脚本语言的多体动力学系统仿真框架，俄勒冈州波特兰 [15] 杜科布，F。；Rivière，E。；Filippi，E.，《微粉碎过程的动态模拟，包括最小切屑厚度和尺寸效应》，关键工程师。，504, 1269-1274, (2012) ·doi:10.4028/www.scientific.net/KEM.504-506.1269 [16] Huynh，H.N。；Rivière-Lorphèvre，E。；Verlinden，O.，《多体框架内加工仿真的集成：在铣削中的应用》，加拿大 [17] Wasfy，T。；Noor，A.，《柔性多体系统的计算策略》，应用。机械。修订版，56，553-613，（2003）·数字对象标识代码：10.1115/1.1590354 [18] 易卜拉欣贝戈维奇，A。；Mamouri，S.，《关于采用三维几何精确梁模型的柔性多体系统非线性动力学中的刚性部件和关节约束》，计算。方法应用。机械。工程，188，805-831，（2000）·兹比尔0958.74023 ·doi:10.1016/S0045-7825（99）00363-1 [19] Jelenic，G。；Crisfield，M.，《大旋转情况下带接头三维梁的动力学分析》，计算。方法应用。机械。工程，190，4195-4230，（2001）·Zbl 0990.74067号 ·doi:10.1016/S0045-7825（00）00344-3 [20] Paul，R.：机器人操纵器。数学、编程和控制。麻省理工学院出版社，伦敦（1982） [21] Shabana，A.A.：多体系统动力学。剑桥大学出版社，纽约（2005）·Zbl 1068.7002号 ·doi:10.1017/CBO9780511610523 [22] Cardona，A。；Géradin，M.，机制分析中的超元素建模，国际期刊数字。方法工程，32，1565-1593，（1991）·Zbl 0825.73349号 ·doi:10.1002/nme.1620320805 [23] Cardona，A.，柔性多体动力学中的超元素建模，多体系统。Dyn公司。，4, 245-266, (2000) ·Zbl 0959.74026号 ·doi:10.1023/A:1009875930232 [24] O.Verlinden。；Dehombreux，P。；Conti，C.，基于Newton-Euler逆方法的柔性机构直接动力学仿真的新公式，国际期刊Numer。方法工程，37，3363-3387，（1991）·Zbl 0812.7003号 ·doi:10.1002/nme.1620371910 [25] Cardona，A。；Géradin，M.，具有有限旋转的梁有限元非线性理论，国际期刊Numer。方法工程，262403-2438，（1988）·Zbl 0662.73049号 ·doi:10.1002/nme.1620261105 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。