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郭永林

柔性连杆三角机器人的数学建模与分析。 （英语） Zbl 1443.70037号

计算。数学。申请。 71，第10号，1973-1989（2016）.
摘要：本文提出了具有柔性连杆的Delta机器人的数学动力学模型。机器人的数学模型无法用偏微分方程表示，因此本文利用运动弹性动力学和有限元方法建立了数学模型。机器人的每个连杆都由具有轴向位移、轴向扭转和两个横向位移的多个梁单元建模。在文献中，单元装配通常会引入一组代数约束方程，这些方程很难同时求解。本文提出了一种替代方法。定义了一组基于D-H方法的全局变量，并应用欧拉-拉格朗日方程推导模型，无需使用任何约束方程。所开发的模型是一组线性时变微分方程，可以描述相对于刚体构型的柔性运动。此外，首先进行了固有频率分析和收敛性分析，然后针对末端执行器的运动设计了两种路径。第一条路径是恒速圆周运动，以演示模型在稳态下的数值模拟，第二条路径是倒U路径，通常用于操作工业中的拾取对位置运动。

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制
70E55型 多体系统动力学

关键词：

三角机器人;柔性连杆;运动弹性动力学
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Y.-L.Kuo}，计算。数学。申请。71，第10号，1973年--1989年（2016年；Zbl 1443.70037）
全文： 内政部

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