普菲弗，F。;布鲁默，H。;菲格雷多，J。 使用柔性连杆操纵器进行表面抛光。 （英语） 兹伯利0841.73048 欧洲力学杂志。，A类 15，第137-153号（1996年）. 提出了关节和连杆具有弹性的机械手位置和力控制概念。将机械手建模为具有分布参数的多体系统。控制概念分三步执行。首先，考虑到柔性机器人对平滑轨迹的高要求，为其生成合适的笛卡尔参考轨迹。其次，生成了包含所有约束的刚性机器人相应的关节轨迹。然后，考虑所有连杆和关节的弹性影响，改进路径跟踪。第三，增加了一个控制回路，该回路反馈弹性臂处的关节位置/速度和应变仪测量值，以减少轨迹偏差并阻尼剩余的振荡。 理学硕士： 74米05 固体力学中的控制、开关和设备（“智能材料”） 70B15号机组 机构和机器人运动学 2005年第70季度 机械系统的控制 关键词：五自由度柔性实验室机器人;具有分布参数的多体系统;笛卡尔参考路径;关节轨迹;路径跟踪;控制回路 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{F.Pfeiffer}等人，《欧洲力学杂志》。，A 15，编号1，137--153（1996；Zbl 0841.73048）