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萨尔瓦多斯特拉诺;马里奥·特佐

基于Riccati方程的非线性滤波器的车辆侧滑角估计。 （英语） Zbl 1394.70020号

麦加尼卡 52，第15号，3513-3529（2017）.
小结：车辆侧滑角是一个重要的变量，包含有关车辆方向性和稳定性的信息。因此，它代表了所有实际车辆动力学控制系统的功能反馈。由于侧滑角的测量成本较高，且不适用于普通车辆，因此对其进行估计是当前的一项重要任务。为此，已经采用了几种方法，并且由于车辆系统的非线性特性而出现了限制。为了克服这些限制，本文重点研究了一种基于状态相关Riccati-方程（SDRE）的非线性估计方法。该技术能够充分考虑系统的非线性和测量噪声。估计量的综合采用了单轨车辆模型。进行了仿真，并与常用的扩展卡尔曼滤波器进行了比较。估计器的性能有随后通过一辆装有仪器的汽车所获得的实验数据进行了验证。结果表明，基于SDRE的技术是有效的，能够给出与测量值完全一致的估计侧滑角。

MSC公司：

70E50型 刚体动力学中的稳定性问题

关键词：

车辆动力学;侧滑角;状态相关Riccati方程;非线性状态估计;扩展卡尔曼滤波器
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{S.Strano}和\textit{M.Terzo}，麦加尼卡52，第15期，3513-3529（2017；Zbl 1394.70020）
全文： 内政部

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