H·塞拉吉。 机械手多变量控制方法。 (英语) Zbl 0638.93049号 J.戴恩。系统。测量。控制 109, 146-154 (1987). 本文提出了在关节和笛卡尔坐标系下实现多关节机器人多变量控制的简单方案。联合控制方案由两个独立的多变量前馈和反馈控制器组成。前馈控制器是机器人动力学线性化模型的最小逆,仅包含比例-双导数(PD^2)项,表示从期望位置、速度和加速度进行前馈。该控制器确保操纵器关节角度跟踪任何参考轨迹。反馈控制器为比例积分微分(PID)型,设计用于实现极点配置。该控制器根据需要将任何初始跟踪误差减小到零,并确保通过关节角度实现阶梯指数轨迹的鲁棒稳态跟踪。基于机器人动力学的线性化模型,得到了前馈和反馈增益的简单而明确的计算公式。这导致了在线增益计算或离线增益调度的计算效率方案,以考虑由于操作点的变化而导致的线性化机器人模型的变化。将关节控制方案扩展到直接控制笛卡尔空间中的末端执行器运动。给出了仿真结果以供说明。 引用于2文件 MSC公司: 93立方厘米 控制理论中的应用模型 2005年第70季度 机械系统的控制 93立方35 多变量系统、多维控制系统 70B15号机组 机构和机器人运动学 93亿B55 极点和零点位置问题 93立方厘米 由常微分方程控制的控制/观测系统 关键词:多变量控制;多关节机器人操作器;联合控制方案;前馈;反馈;电杆布置;鲁棒稳态跟踪;在线增益计算;离线增益调度 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \文本{H.Seraji},J.Dyn。系统。测量。对照品109146-154(1987年;Zbl 0638.93049) 全文: 内政部