阿尔贝托·埃尔夫斯;塞缪尔·布埃诺。;马塞尔·伯格曼;德佩瓦，伊利C。;乔苏·朱·拉莫斯。;JoséR·阿齐尼拉。 探索大气层中行星体的机器人飞艇：自主挑战。 （英语） Zbl 1009.68535号 自动机器人 14，编号2-3147-164（2003）. 摘要：机器人无人机作为探测大气行星和卫星的测量和仪器部署平台具有巨大潜力。在提出的各种类型的行星飞行器中，轻于大气（LTA）系统因其任务持续时间长和穿越能力长而特别令人感兴趣。在本文中，我们认为机器人飞艇的独特特性使其成为探索大气层行星体的理想候选对象。机器人飞艇通过其飞行可控性扩展了气球的能力，允许（1）为测量目的精确执行飞行路径，（2）远程和近距离地面观测，（3）长期监测高科学价值场地的驻点，（4）远距离运输和部署科学仪器和现场实验室设施，以及（5）根据检测到的相关传感器特征重新规划机会性飞行路线。实现这些能力需要在广泛的操作场景中实现高度的车辆自主性。本文概述了实现上述功能所需的一些核心自主技术，借鉴了在AURORA（自主无人远程监控机器人飞艇）、，专注于开发实质上自主机器人飞艇所需技术的研究工作。我们讨论飞艇建模和控制、自主导航和基于传感器的飞行控制。我们还概述了一种空中感知和监测方法，包括任务特定目标的捕获、识别和识别，并给出了使用AURORA获得的实验结果。 引用于1文件 MSC公司： 68单位99 计算方法和应用 68T40型 机器人人工智能 关键词：机器人飞艇;自治体系结构;无人机;行星探测;大气飞行器;需氧生物;飞行轨迹控制;无人机感知 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{A.Elfes}等人，汽车。机器人14，编号2--3，147-164（2003；Zbl 1009.68535） 全文： 内政部