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弗拉迪斯拉夫·内切夫；克里斯托斯·卡桑德拉斯。；约格·莱斯

机器人探测、取货和交付问题的事件驱动优化控制。 （英语） Zbl 1408.93087号

非线性分析。，混合系统。 30, 266-284 (2018).
小结：本文讨论了一个机器人的最优控制问题（OCP），该机器人必须在最短的时间内找到并收集有限数量的物体并将其移动到仓库。机器人具有四阶动力学，在任何物体的拾取或丢弃时都会瞬间发生变化。物体由二维有界空间中可能包含未知障碍物的点质量表示。OCP是在假设最坏情况定位或对象均匀分布（概率情况）的情况下制定的。通过混合系统建模机器人问题有助于基于运动参数化和基于梯度的优化的事件驱动的滚动地平线解决方案。将所提出的方法与模拟中的两种简单启发式方法进行比较表明，与简单解决方案相比，事件驱动方法具有显著的优势，即较低的执行时间（平均值）和处理障碍的能力，但代价是计算工作量适度增加。这些方法与各种机器人应用相关，例如用于家庭护理、搜救、收割、制造等的移动机械手的运动控制。

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93年20日 最优随机控制
49N90型 最优控制和微分对策的应用
93立方 由微分方程以外的函数关系控制的控制/观测系统（例如混合系统和开关系统）
93C20美元 偏微分方程控制/观测系统
93-04 系统和控制理论相关问题的软件、源代码等

关键词：

最优控制；混合系统；运动控制

软件：

协和式飞机；VRP公司
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{V.Nenchev}等人，《非线性分析》。，混合系统。30、266——284（2018；Zbl 1408.93087）
全文： 内政部 arXiv公司

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