罗肯，K。;辛格，J.P。;罗伊，B.K。;B.苏布迪。 用于柔性机械臂投影同步的自适应时变超扭曲全局SMC。 （英语） Zbl 1398.93162号 非线性动力学。 93，编号4，2071-2088（2018）. 摘要：本文提出了一种受控主、从两连杆柔性机械臂之间的同步策略。三个奴隶中有两个与主人相同，而第三个奴隶则不相同。主操纵器和从操纵器分别采用假设模态和集总参数方法建模。主操纵器的12个状态与每个从属操纵器的8个状态同步。文献中也没有这种投影同步。首先设计了一个全局滑模控制器，用于主机械手跟踪期望轨迹。接下来，通过设计自适应时变超扭曲全局滑模控制器来实现主控制器和从控制器之间的同步。仿真结果表明，该控制器在（i）同步稳态误差、（ii）同步时间和（iii）链路偏差方面的性能远优于2016年提出的现有控制器。 引用于1文件 MSC公司： 93C40型 自适应控制/观测系统 34D06型 常微分方程解的同步 关键词：同步;全局滑模控制;超扭曲算法;双油墨柔性机械手;自适应控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{K.Lochan}等人，《非线性动力学》。93，第4号，2071--2088（2018；Zbl 1398.93162） 全文： 内政部 参考文献： [1] Rybus，T；苏厄恩，K；Sasiadek，JZ，基于非线性模型预测控制（NMPC）的自由漂浮空间机械臂控制系统，J.Intell。机器人。系统。，85, 491-509, (2016) ·doi:10.1007/s10846-016-0396-2 [2] RJ亨德里克；CR米切尔；Herrell，SD；韦伯斯特，RJ，《手持式经内镜机器人操作器：经尿道激光前列腺手术案例研究》，国际机器人杂志。Res.，341559-1572，（2015年）·doi:10.1177/0278364915585397 [3] 路线，R；Subudhi，B，自主水下航行器逆最优自校正PID控制设计，国际J.系统。科学。，7721, 1-9, (2016) ·Zbl 1359.93322号 [4] Subudhi，B；Pradhan，SK，《用于非线性自适应控制教学的柔性机器人控制实验》，国际电工杂志。工程教育。，53, 341-356, (2016) ·doi:10.1177/0020720916631159 [5] 康涅狄格州Kiang；配偶，A；Yoong，CK，《柔性机械手控制和传感器系统综述》，J.Intell。机器人。系统。理论应用。，77, 187-213, (2015) ·doi:10.1007/s10846-014-0071-4 [6] 罗肯，K；罗伊，BK；Subudhi，B，《双油墨柔性机械手综述》，年。版本控制，42，346-367，（2016）·doi:10.1016/j.arcontrol.2016.09.019 [7] Subudhi，B；Morris，AS，应用于柔性机器人操纵器控制的软计算方法，应用。软计算。，9, 149-158, (2009) ·doi:10.1016/j.asoc.2008.02.004 [8] 斯洛伐克普拉丹；Subudhi，B，使用强化学习的柔性机械手实时自适应控制，IEEE Trans。自动。科学。工程师，9，237-249，（2012）·doi:10.1109/TASE.2012.2189004 [9] 斯洛伐克普拉丹；Subudhi，B，《柔性机械臂的非线性自适应模型预测控制器：实验研究》，IEEE Trans。控制系统。技术。，22, 1-15, (2014) [10] 罗德里格斯-安吉尔，A；Nijmeijer，H，通过估计状态反馈实现机器人的相互同步：一种合作方法，IEEE Trans。控制系统。技术。，12, 542-554, (2004) ·doi:10.1109/TCST.2004.825065 [11] 商，W；聪，S；Ge，Y，具有致动冗余的并联机械手任务空间中的协调运动控制，IEEE Trans。自动。科学。工程，10665-673，（2013）·doi:10.1109/TASE.2012.2210281 [12] 赵，D；朱，Q，基于积分滑模的多机器人位置同步控制，国际期刊系统。科学。，45, 556-570, (2014) ·Zbl 1307.93108号 ·doi:10.1080/00207721.2012.724106 [13] Chao，L.，Dongya，Z.，Xianbo，X.：接触刚度不确定的多机器人机械手的力同步。摘自：第34届中国控制会议记录，第1173-1178页（2015） [14] 赵，D；李，S；朱，Q，具有不确定性运动学和动力学的多机器人操作器的自适应同步跟踪控制，国际期刊系统。科学。，7721, 1-14, (2014) [15] 窦，H；Wang，S，带柔性梁的双机械手系统运动同步的边界控制，Automatica，503088-3099，（2014）·Zbl 1309.93077号 ·doi:10.1016/j.automatica.2014.10.057 [16] 窦，H；Wang，S，多个不确定双连杆机械手运动同步的鲁棒自适应运动/力控制，机械。机器。理论，67，77-93，（2013）·doi:10.1016/j.机械原理2013.03.008 [17] Bouteraa，Y.、Ghomma，J.、Poisson，G.、Derbel，N.：多机器人操作器轨迹跟踪的分布式同步控制。J.机器人。2011, 1-10(2011) ·Zbl 1235.93007号 [18] 刘，YC；Chopra，N，任务空间中异构机器人操纵器的受控同步，IEEE Trans。机器人。，28, 268-275, (2012) ·doi:10.1109/TRO.2011.2168690 [19] 韩，Q；赵，X；Wen，B，用改进的OPCL方法同步双墨机构的运动，应用。数学。机械。，1561-1568年（2008年）·Zbl 1163.93336号 ·doi:10.1007/s10483-008-1204-z [20] 韩，Q；张，H；刘，J，机械手系统受控同步的非线性动力学，数学。问题。工程，2014，1-9，（2014）·Zbl 1407.93148号 [21] Qianlei，C.，Shurong，L.I.，Dongya，Z.，Zhao，W.：多个机械手运动同步的有限时间运动/力控制。摘自：《第三十三届中国控制会议记录》，第2121-2126页（2014年） [22] Chao，L.，Dongya，Z.，Xianbo，X.：多机器人操作器的力同步：首次研究。摘自：第33届中国控制会议记录，第2212-2217页（2014） [23] 崔，R；Yan，W，具有未知动力学的多个机器人操作器的相互同步，J.Intell。机器人。系统。，68, 105-119, (2012) ·Zbl 1251.37080号 ·doi:10.1007/s10846-012-9674-9 [24] 科阿，LD；Truong，DQ；Ahn，KK，使用改进ANFIS算法的3-R平面并联气动人工肌肉（PAM）机器人的同步控制器，机电一体化，23，462-479，（2013）·doi:10.1016/j.mechatronics.2013.03.011 [25] 公关部欧阳；Pano，V，多自由度机器人机械手的位置域同步控制，J.Dyn。系统。测量。控制，136，21017，（2013）·数字对象标识代码：10.1115/1.4025755 [26] Ardakani，M.M.G.，Cho，J.H.，Johansson，R.，Robertson，A.：通过双边遥操作生成装配任务的轨迹。摘自：IFAC会议记录卷（IFAC论文在线），第10230-10235页（2014年） [27] 杨，Y；华，C；关，X，具有位置同步误差约束的双向遥操作系统的有限时间控制设计，IEEE Trans。赛博。，46, 609-619, (2016) ·doi:10.1109/TCYB.2015.2410785 [28] Wang，H，具有不确定性运动学和动力学的网络机器人系统基于被动性的同步，Automatica，49，755-761，（2013）·Zbl 1267.93159号 ·doi:10.1016/j.自动2012.11.003 [29] Mehrabian，阿根廷；Khorasani，K，异构网络Euler-Lagrange多代理系统的约束分布式协同同步和可重构控制，Inf.Sci。（纽约），370-371，578-597，（2016）·Zbl 1429.93026号 ·doi:10.1016/j.ins.2015.09.032 [30] 蒙塔诺，A；Suarez，R，基于时间同步的多机器人协调，机器人。计算。集成。制造，42，73-85，（2016）·doi:10.1016/j.rcim.2016.05.008 [31] 罗德里格斯·安吉利斯，A；奈梅杰尔，H，通过估计状态反馈实现柔性关节机器人的同步跟踪控制，Trans。ASME，126162-172，（2004）·数字对象标识代码：10.1115/1.1631012 [32] 罗肯，K；罗伊，BK；Subudhi，B，带改进自适应SMC的受控主TLFM和多从TLFM之间的广义投影同步，Trans。仪器测量。控制，9，1-23，（2016） [33] 杨，Y；华，C；李，J；关，X，具有非对称时变时滞的双边遥操作机器人系统的固定时间协调控制，J.Intell。机器人。系统。，86, 447-466, (2016) ·doi:10.1007/s10846-016-0454-9 [34] 哈希姆扎德，F；哈桑扎德，我；塔瓦科利，M；Alizadeh，G，非对称变时滞非线性触觉遥操作机器人系统状态同步的自适应控制，J.Intell。机器人。系统。理论应用。，68, 245-259, (2012) ·兹比尔1251.93062 ·doi:10.1007/s10846-012-9678-5 [35] Hokayem，PF；Spong，MW，《双边远程操作：历史调查》，Automatica，422035-2057，（2006）·Zbl 1104.93009号 ·doi:10.1016/j.automatica.2006.06.027 [36] 赵，D；李，S；朱，Q，6自由度并联机器人操作器的TSMC新原型鲁棒非线性任务空间控制，国际J.control Autom。系统。，8, 1189-1197, (2010) ·doi:10.1007/s12555-010-0604-y [37] 苏，Y；孙，D；任，L；Mills，JK，用于并联机器人控制的饱和PI同步控制和PD反馈集成，IEEE Trans。机器人。，202-207年22日，（2006年）·doi:10.1109/TRO.2005.858852 [38] Shang，WW；聪，SA；张，YX；Liang，YY，2自由度冗余驱动并联机械手的主动关节同步控制，IEEE Trans。控制系统。技术。，17, 416-423, (2009) ·doi:10.1109/TCST.2008.2000978 [39] 赵，D；李，S；Gao，F，使用快速终端滑动模式的并联机器人有限时间位置同步控制，国际期刊系统。科学。，40, 829-843, (2009) ·Zbl 1291.93092号 ·doi:10.1080/00207720902961022 [40] Li，LB；Sun，法学博士；张，SZ；Yang，QQ，使用环形耦合控制和自适应滑模控制的多电机速度跟踪和同步，ISA Trans。，58, 635-649, (2015) ·doi:10.1016/j.isatra.2015.07.010 [41] Zao，D；李，S；高，F；朱，Q，基于鲁棒自适应终端滑模的多运动轴系统同步位置控制，IET控制理论应用。，3, 136-150, (2009) ·doi:10.1049/iet-cta:20070272 [42] 赵，D；邹，T；李，S；朱，Q，领导-跟随多智能体系统的自适应反推滑模控制，IET控制理论应用。，8, 1109-1117, (2012) ·doi:10.1049/iet-cta.2011.0001 [43] 赵，D；李，C；朱，Q，基于低通滤波器的多机械手系统位置同步滑模控制，Proc。仪器机械。工程第一部分J.系统。控制工程，2251136-1148，（2011）·doi:10.1177/0959651811401303 [44] Yu，WS；Weng，CH，\（H_｛∞｝\）跟踪并联机械手的自适应模糊积分滑模控制，模糊集系统。，248, 1-38, (2014) ·Zbl 1335.93080号 ·doi:10.1016/j.fss.2013.09.008 [45] 丁，S；王，J；Zheng，WX，正函数有界非线性不确定系统的二阶滑模控制，IEEE Trans。Ind.Electron公司。，62, 5899-5909, (2015) ·doi:10.1109/TIE.2015.2448064 [46] 徐，S；陈，C；吴，Z，非奇异快速终端滑模容错控制研究，IEEE Trans。Ind.Electron公司。，62, 3906-3913, (2015) [47] 纳西里，A；Kiong Nguang，南部；Swain，A，一类具有不确定性的MIMO非线性系统的自适应滑模控制，J.Frankl。研究所，3512048-2061，（2014）·Zbl 1372.93066号 ·doi:10.1016/j.jfranklin.2012.12.019 [48] Karandikar，D.，Bandyopadhyay，B.：单连杆柔性机械手的滑模控制。摘自：1月19日至22日在印度果阿举行的第一届国际和第十六届国家机器与机械会议记录，第712-717页（2010年） [49] Mujumdar，A；库罗德，S；Tamhane，B，使用高阶滑模和扰动估计的双连杆柔性机械手控制，IFAC Proc。第47卷，第95-102页，（2014年）·doi:10.3182/20140313-3-IN-3024.00055 [50] 刘，J；罗，W；杨，X；Ligang，W，PEM燃料电池供气系统基于鲁棒模型的故障诊断，IEEE Trans。Ind.Electron公司。，63, 3261-3270, (2016) ·doi:10.1109/TIE.2016.2535118 [51] 刘，J；巴斯克斯，S；李刚，W；马奎兹，A；高，H；Franquelo，LG，三相功率变换器基于扩展状态观测器的滑模控制，IEEE Trans。Ind.Electron公司。，64, 22-31, (2016) ·doi:10.1109/TIE.2016.2610400 [52] Mobayen，S；Tchier，F，不确定非线性时变系统的自适应避免抖振全局滑模跟踪器的设计，Trans。仪器测量。控制，39，1547-1558，（2016）·doi:10.1177/0142331216644046 [53] Mobayen，S，一类带有外部扰动的欠驱动系统基于指数趋近律的新型全局滑模控制，J.Compute。非线性动力学。，11, 21011, (2015) ·doi:10.115/1.4031087 [54] 罗肯，K；罗伊，BK；Subudhi，B，使用二阶PID终端SMC，Robot，对两墨水柔性机械臂的假设模式之间的鲁棒尖端轨迹同步进行建模。自动。系统。，97, 108-124, (2017) ·doi:10.1016/j.robot.2017.08.08 [55] Subudhi，B；Morris，AS，具有柔性连杆和关节的机械手的动力学建模、仿真和控制，机器人。自动。系统。，41, 257-270, (2002) ·Zbl 1010.68963号 ·doi:10.1016/S0921-8890（02）00295-6 [56] 事务，XT；Kang，HJ，MIMO不确定非线性系统的自适应混合高阶终端滑模控制及其在机器人操作器中的应用，国际期刊Precis。工程制造，16，255-266，（2015）·doi:10.1007/s12541-015-0034-0 [57] Shtessel，Y.，Edwards，C.，Fridman，L.，Levant，A.：滑模控制与观测，控制工程。Springer，Birkhauser（2014）·doi:10.1007/978-0-8176-4893-0 [58] 莫巴扬，S；Baleanu，D，《利用自适应全局滑模控制方法改善受扰非线性系统性能的稳定性分析和控制器设计》，非线性动力学。，83, 1557-1565, (2016) ·Zbl 1351.93081号 ·doi:10.1007/s11071-015-2430-5 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。