×
马丁·萨斯卡;胡安·梅希亚。;Stipanović，Dušan M。;Vojěch Vonásek;克劳斯·席林;巴黎，Libor

无人机动车辆编队操纵中的控制和导航。 （英语） Zbl 1293.93058号

欧洲药典控制 19，第2期，157-171（2013）.
摘要：本文提出了一种控制自主非完整飞行器编队的方法，以达到期望的目标区域。该方法基于对虚拟领导者的利用，虚拟领导者的控制输入是使用模型预测控制（MPC）方法在单个优化过程中获得的。得到的优化解包括完整的编队计划，包括机器人工作空间的总体结构和每辆车的控制输入。这确保了机器人之间的无碰撞轨迹以及动态障碍物。该方法能够自主设计任意操纵，如反向驾驶或紧凑编队的汽车式机器人的旋转。模拟和实验证明了这种复杂的行为。此外，还制定了保证群收敛到目标区域的要求。

引用于三评论
引用于4文件

MSC公司：

93甲14 分散的系统
93B40码 系统理论中的计算方法（MSC2010）
93立方厘米85 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

控制地层;自主非完整飞行器;模型预测控制;无碰撞轨迹
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Saska}等人，《欧洲期刊控制》第19卷，第2期，第157--171页（2013年；Zbl 1293.93058）
全文： 内政部

参考文献：

[1] Abdessameud，A。；Tayebi，A.，具有通信延迟的vtol无人机编队控制，Automatica，47，11，2383-2394（2011）·Zbl 1228.93006号
[2] Alamir，M.，《使用衰退-水平控制方案的非线性系统稳定化》，《控制和信息科学讲稿》，第339卷（2006），施普林格：施普林格-柏林/海德堡，德国·Zbl 1122.93061号
[3] Athans，M。；Falb，P.L.，《最优控制理论及其应用导论》（1963年），多佛
[4] Barfoot，T.D。；Clark，C.M.，移动机器人编队的运动规划，机器人和自治系统，46，65-78（2004）
[5] R·比尔德。；劳顿，J。；Hadaegh，F.，航天器编队控制的协调体系结构，IEEE控制系统技术汇刊，9，6，777-790（2001）
[6] 贝塞尔曼，T。；Morari，M.，用于自动车辆转向的混合参数可变模型预测控制，《欧洲控制杂志》，第14期，第418-431页（2008年）·Zbl 1293.93281号
[7] 赵，Z。；周S.L。；Ming，L。；Zhang，W.G.，基于非线性模型预测控制的Uav编队飞行，工程数学问题，2012，1，1-16（2012）·Zbl 1264.93167号
[8] 陈，J。；Sun博士。；杨，J。；Chen，H.，多个非完整移动机器人的Leader-follower编队控制，包含一个后退地平线方案，国际机器人研究杂志，29727-747（2010）
[9] Das，A。；费罗，R。；库马尔，V。；奥斯特罗斯基，J。；斯普利策，J。；Taylor，C.，基于视觉的编队控制框架，IEEE机器人与自动化汇刊，18，5，813-825（2003）
[11] 德赛，J。；奥斯特罗斯基，J。；Kumar，V.，《非完整移动机器人编队建模与控制》，IEEE机器人与自动化汇刊，17，6，905-908（2001）
[12] 邓巴，W。；Murray，R.，用于多车辆编队稳定的分布式滚动地平线控制，Automatica，42，4，549-558（2006）·Zbl 1103.93031号
[14] 芬戴森，R。；伊姆斯兰，L。；Allgower，F。；Foss，B.，状态和输出反馈非线性模型预测控制概述，《欧洲控制杂志》，9190-206（2003）·Zbl 1293.93288号
[15] Franco，E。；Magni，L。；帕里西尼，T。；Polycarpou，M。；Raimondo，D.，具有非线性动力学和延迟信息交换的分布式代理的合作约束控制，稳定后退视野方法，IEEE自动控制汇刊，53，1，324-338（2008）·Zbl 1367.93197号
[16] Fredslund，J。；Mataric，M.，使用局部传感和最小通信的机器人编队通用算法，IEEE机器人与自动化汇刊，18，5，837-846（2002），多机器人系统进展专刊
[17] J.戈曼。；Mehrjerdi，H。；萨阿德，M。；Mnif，F.，《单车式移动机器人的编队路径跟踪控制，机器人与自治系统》，58，5，727-736（2010）
[18] 赫斯，M。；萨斯卡，M。；Schilling，K.，机场铲雪协调多车辆编队的应用，智能服务机器人，2,4205-217（2009）
[19] Khalil，H.，非线性系统（2001），普伦蒂斯·霍尔：密歇根州立大学普伦蒂斯霍尔
[21] 兰格，D。；罗森布拉特，J。；Hebert，M.，《基于行为的越野导航系统》，IEEE机器人与自动化汇刊，10，6776-783（1994）
[22] 劳顿，J。；R·比尔德。；Young，B.，编队机动的分散方法，IEEE机器人与自动化汇刊，19,6933-941（2003）
[23] Lenain，R。；Thuilot，B。；卡里奥，C。；Martinet，P.，越野移动机器人的自适应和预测路径跟踪控制，《欧洲控制杂志》，4，1-21（2007）
[24] 刘，Y。；Jia，Y.，《多智能体系统编队控制的迭代学习方法》，《系统与控制快报》，61,1148-154（2012）·Zbl 1250.93011号
[27] D.Q.梅恩。；罗林斯，J.B。；Rao，C.V。；Scokaert，P.O.M.，约束模型预测控制稳定性和优化，Automatica，36，6，789-814（2000）·Zbl 0949.93003号
[29] 诺西达尔，J。；Wright，S.J.，《数值优化》（2006），施普林格出版社·Zbl 1104.65059号
[30] 秦圣杰。；Badgwell，T.A.，《工业模型预测控制技术调查》，控制工程实践，11，7，733-764（2003）
[32] Ren，W.，通过共识策略实现多车辆系统编队控制中虚拟结构的分散，《欧洲控制杂志》，第14期，第93-103页（2008年）·Zbl 1360.93055号
[40] Shin，J.等人。；Kim，H.，非线性模型预测编队飞行，IEEE系统汇刊，人与控制论，第A部分，系统与人类，39，5，1116-1125（2009）
[41] 斯蒂帕诺维奇，D.M。；Hokayem，P.F。；海绵，M.W。；Šiljak，D.D.，《多智能体系统的协同避免控制》，《动态系统、测量与控制杂志》，129699-707（2007）
[42] 肖，F。；Wang，L。；陈，J。；Gao，Y.，多智能体系统的有限时间编队控制，Automatica，45，112605-2611（2009）·Zbl 1180.93006号
[43] Yang，H。；朱，X。；Zhang，S.，《具有领导跟随的二阶延迟多智能体系统共识》，《欧洲控制杂志》，第16期，第188-199页（2010年）·Zbl 1196.93006号
[44] 张，X。；Duan，H。；Yu，Y.，基于差分进化的多无人机近距离编队控制的后退视界控制，科学中国信息科学，53223-235（2010）
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。