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R·奎琳。;M.武科夫。;M.扎农。;M.迪尔。

为非线性MPC自动生成微秒解算器：使用ACADO积分器的教程。 （英语） Zbl 1330.93100号

优化。控制应用程序。方法 36，第5号，685-704（2015）.
概述：非线性模型预测控制（NMPC）允许显式处理非线性动力学和约束。要在嵌入式硬件上实时应用NMPC，在线算法以及高效的代码实现至关重要。本文采用了一种辅导式的方法来介绍这种算法思想，并说明如何基于MATLAB（MathWorks，Natick，MA，USA）的ACADO Toolkit高效地实现它们。使用其代码生成工具，可以导出定制的Runge-Kutta方法——显式和隐式方法——并有效传播其敏感性。本文总结了NMPC自动生成积分器的最新研究成果，并展示了它们如何在几十微秒内制定和解决实际相关问题。这些方法可以处理几种常见的NMPC公式，包括刚性常微分方程、全隐式微分代数方程、线性输入和输出模型以及独立于积分网格的连续输出。新算法的贡献之一是有效实现了无限期闭环成本计算。作为一个指导性的例子，我们考虑了一个倒立摆的完全摆动。

引用于12文件

MSC公司：

93B40码 系统理论中的计算方法（MSC2010）
93立方厘米 控制理论中的非线性系统

关键词：

NMPC公司;嵌入式优化;龙格-库塔方法;代码生成;灵敏度分析

软件：

qpDUNES公司;提升选项;CVXGEN公司;Matlab公司;ACADO公司;CVODES公司;日晷
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{R.Quirynen}等人，Optim。控制应用程序。方法36，No.5，685--704（2015；Zbl 1330.93100）
全文： 内政部

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