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M.安布罗西诺。;加隆，E。

关节臂起重机的建模和控制。 （英语） Zbl 1500.93075号

国际J.控制 95，第9期，2420-2437（2022）.
概述：根据其动态特性，起重机可分为龙门起重机和旋转式起重机。在本文中，我们将重点讨论所谓的“关节臂”起重机，这是最常见的旋转起重机类型之一。本文的第一个结果是为这种起重机提供了一个完整的数学模型，可以控制起重机的三个旋转和电缆长度。基于该模型，我们提出了一种基于能量考虑的非线性控制律，该控制律能够在抑制负载振荡的同时实现起重机的位置控制。使用拉萨尔不变性原理所提出的控制方法的有效性已经在具有实际物理参数的模拟中以及在存在模型失配的情况下进行了测试。

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
93立方厘米 控制理论中的非线性系统
93天20分 控制理论中的渐近稳定性

关键词：

关节起重机;机器人;减少振荡;欠驱动系统;非线性控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Ambrosino}和\textit{E.Garone}，国际期刊控制95，第9期，2420--2437（2022；Zbl 1500.93075）
全文： DOI程序 arXiv公司

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