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郭莉；葛平树；岳、明；赵一兵

智能车辆在弯道上行驶的变道轨迹规划和跟踪控制器设计。 （英语） Zbl 1407.93253号

数学。问题。工程师。 2014年，文章ID 478573，9 p.（2014）.
小结：为了提高智能车辆在公路弯道上的主动安全性，实现智能车辆的自主性，对弯道上变道机动的变道轨迹进行了规划和跟踪。首先建立了具有非完整约束特征的智能车辆的运动学模型和跟踪误差模型。考虑了纵向和横向耦合以及车道内外曲率半径的差异，这有助于提高弯道上所需变道轨迹的真实性。然后利用积分反步法推导出闭环控制结构的轨迹跟踪控制器，以构造新的虚拟变量。应用李亚普诺夫理论分析了该跟踪控制器的稳定性。仿真结果表明，该控制器能够保证相对位置跟踪误差和位置跟踪同步的收敛性。

引用于三文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{L.Guo}等人，数学。问题。Eng.2014，文章ID 478573，9 p.（2014；Zbl 1407.93253）
全文： 内政部

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