陆、徐汇;贾英敏 具有规定控制性能的不确定自由漂浮空间机械臂的自适应协调控制。 （英语） Zbl 1430.93118号 非线性动力学。 97，第2号，1541-1566（2019）. 摘要：针对具有运动学和动力学不确定性的自由漂浮空间机械臂，提出了一种动态级自适应协调控制方案。基于精心设计的性能误差变换和反应零空间，可以控制自由漂浮空间机械臂同时实现末端执行器轨迹跟踪任务和航天器姿态调节任务。针对不确定自由漂浮空间机器人的非线性参数特性，通过在自由漂浮空间机械臂动力学中引入非线性滤波器，提出了一种新颖的吸引流形控制方法。参数估计误差项可以收敛到零，与持续激励条件无关。所提出的自适应协调控制方案可以保证在自由漂浮空间机械臂的非线性参数特性和非零线性动量和角动量存在的情况下，末端执行器跟踪误差和航天器姿态调节误差都具有规定的控制性能。仿真结果表明了该控制方案的有效性。 引用于7文件 MSC公司： 93C40型 自适应控制/观测系统 关键词：自由浮动空间操纵器;协调控制;非线性参数化特征;吸引人的歧管控制;性能控制;反应零空间 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{X.Lu}和\textit{Y.Jia}，非线性动力学。97，第2号，1541--1566（2019；Zbl 1430.93118） 全文： 内政部 参考文献： [1] Moosavian，S.A.A.，Papadopoulos，E.：空间自由飞行机器人：动力学建模、规划和控制概述。Robotica 25（5），537-547（2007）·doi:10.1017/S0263574707003438 [2] Hirzinger，G.、Landzettel，K.、Brunner，B.等人：DLR的机器人技术用于轨道服务。高级机器人。18(2), 139-174 (2004) ·doi:10.1163/156855304322758006 [3] Xu，Y.S.，Kanade，T.：空间机器人：动力学和控制。施普林格，纽约（1992） [4] Papadopoulos，E.，Dubowsky，S.：关于自由浮动空间操纵器控制算法的性质。IEEE传输。机器人。自动。7(6), 750-758 (1991) ·数字对象标识代码：10.1109/70.105384 [5] 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