长春华;李静;Yana Yang;关新平 基于扩展状态观测器的遥操作有限时间同步控制设计与实验验证。 （英语） Zbl 1349.93157号 非线性Dyn。 85，第1期，317-331（2016）. 摘要：有限时间同步控制是指系统在有限时间内达到同步性能。与一般控制方案相比，有限时间控制可以保证更快的收敛速度和更高的收敛精度。研究了具有时延的网络遥操作系统的有限时间同步控制问题。设计了一种基于非奇异快速终端滑模（NFTSM）的有限时间控制方案，该方案不需要时延信息来实现有限时间内的主从同步。考虑到系统的不确定性和外部干扰，采用扩展状态观测器（ESO）。ESO是一种非模型控制方法，通过选择合适的参数，可以以任意高精度估计集总内部非线性动力学和外部扰动。通过使用适当的Lyapunov函数和新控制器，证明了其稳定性和同步性能。此外，只有通过系统参数和控制器参数才能准确计算到达时间和滑动时间。最后，进行了实验。通过与P+d控制的比较，可以看出NFTSM+ESO控制策略在幻影Premium 1.5HF机器人（SensAble Technologies，Inc.）上的优越性能。 引用于7文件 MSC公司： 93亿B51 设计技术（稳健设计、计算机辅助设计等） 34D06型 常微分方程解的同步 关键词：远程操作;有限时间;扩展状态观测器;不确定性;延时 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit｛C.Hua｝等人，《非线性动力学》。85，No.1，317--331（2016；Zbl 1349.93157） 全文： 内政部 参考文献： [1] Chopra，N.、Spong，M.W.、Lozano，R.：具有时延的双边电信运营商的同步。Automatica 44（8），2142-2148（2008）·Zbl 1283.93094号 ·doi:10.1016/j.automatica.2007.12.002 [2] Nuño，E.，Ortega，R.，Barabanov，N.，Basanez，L.：双边电信运营商的全球稳定PD控制器。IEEE传输。机器人。24(3), 753-758 (2008) ·doi:10.1109/TRO.2008.921565 [3] 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