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比扬·兰巴萨赫雷；鲁帕伊，迈赫迪；科斯拉维，西瓦什

非完整差速驱动车辆群的自适应模糊编队控制。基于（mathcal H^{infty}）的机器人控制设计。 （英语） Zbl 1243.93008号

非线性Dyn。 67，第4期，2747-2757（2012）.
摘要：本文提出了一种自适应模糊鲁棒（H^{infty}）控制器，用于具有非完整动力学模型的差速驱动车辆群的编队控制。利用人工势函数设计机器人运动学模型的编队控制输入，利用矩阵运算将各差动驱动车辆的非完整模型转换为等效完整模型。该控制器的主要优点是在非完整机器人群的编队控制中对输入非线性、外部干扰、模型不确定性和测量噪声具有鲁棒性。此外，利用李亚普诺夫函数证明了系统的鲁棒稳定性。最后，对一组六个单周期的群形成问题进行了仿真，说明了即使在机器人发生故障的情况下，也能有效地衰减逼近误差和外部干扰。

引用于4文件

MSC公司：

93甲14 分散的系统
93C40型 自适应控制/观测系统
93B35型 灵敏度（稳健性）
93立方厘米 控制理论中的应用模型
68T40型 机器人人工智能

关键词：

地层控制；群机器人；差速驱动车辆；鲁棒自适应控制
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit｛B.Ranjbarsahraei｝等人，非线性动力学。67，编号42747-2757（2012年；兹bl 1243.93008）
全文： 内政部

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