×
塞耶德·埃米尔·塔弗里希;米哈伊尔·斯维宁;山本、本木;平田、靖久

平面上旋转球体的几何运动规划。 （英语） Zbl 1525.70038号

申请。数学。建模 121, 542-561 (2023).

MSC公司：

70K99美元 力学中的非线性动力学

关键词：

运动规划;旋转轧制;达布框架;最短路径;平滑轨迹;几何力学
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{S.A.Tafrishi}等人，应用。数学。模型121，542--561（2023；Zbl 1525.70038）
全文： 内政部
OA许可证

参考文献：

[1] 亲吻，B。；Lévine，J。；Lantos，B.，《关于永久滚动接触机器人操作的运动规划》，国际机器人杂志。Res.，21，5-6，443-461（2002年）
[2] 崔，L。；Sun，J。；Dai，J.，带滚动接触的正向和反向运动学，Robotica，35，12，2381-2399（2017）
[3] 袁，S。；邵，L。；Yako，C.L。；Gruebele，A。；Salisbury，J.K.，《手持式抓握辊V2的设计与控制》，IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS），9151-9158（2020）
[4] Tafrishi，S.A.，“滚轴”新型球形移动机器人基本动力学分析和运动仿真（2014），谢菲尔德大学：英国谢菲尔德大学，硕士论文
[5] Tafrishi，S.A。；斯维宁，M。；Esmaeilzadeh，E。；Yamamoto，M.，新型流体驱动球形滚动机器人的设计、建模和运动分析，ASME J.Mech。机器人。，11, 4, 041010 (2019)
[6] 石川，M。；Kitayoshi，R。；Sugie，T.，Volvot：一种带有偏心双转子的球形移动机器人，Proc。IEEE国际会议机器人。仿生学，1462-1467（2011）
[7] 卡拉瓦耶夫，Y。；马马耶夫，I。；基林，A。；Pivovarova，E.，《球形滚动机器人：不同的设计和控制算法》，《人类生活中的机器人：程序》。第23届国际攀爬和行走机器人及移动机器支持技术大会（CLAWAR 2020，莫斯科，2020年8月24-26日），195-202（2020）
[8] 鲍里索夫，A。；基林，A。；Mamaev，I.，《如何使用转子控制Chaplygin球体》，Regul。混沌动力学。，17, 3, 258-272 (2012) ·Zbl 1264.37016号
[9] 鲍里索夫，A。；基林，A。；Mamaev，I.，《如何使用转子控制Chaplygin球》。二、 雷古尔。混沌动力学。，18, 1, 144-158 (2013) ·兹比尔1303.37021
[10] 斯维宁，M。；森永，A。；Yamamoto，M.，关于由正交内转子驱动的球形滚动机器人的动力学模型和运动规划，Regul。混沌动力学。，18, 1, 126-143 (2013) ·Zbl 1272.70049号
[11] Fankhauser，P。；Gwerder，C.，ballbot的建模与控制（2010），Eidgenössische Technische Hochschule Zürich，理学学士论文
[12] 约翰逊，J。；Senthilnathan，R。；内吉，M。；帕特尔·R·G。；Bhattacherjee，A.，一种新型低高度机器人原型的模糊逻辑在环控制，Procedia Compute。科学。，133, 960-967 (2018)
[13] 苏美尔，B。；Sitti，M.，使用基于侧向力显微镜的接触推压对细颗粒的滚动和旋转摩擦表征，J.Adhes Sci。技术。，22, 5-6, 481-506 (2008)
[14] Diller，E。；Sitti，M.，《发现微型移动机器人》。趋势机器人。，2, 3, 143-259 (2013)
[15] 费尔南德斯·帕切科，A。；斯特鲁贝尔，R。；水果，O。；Hertel，R。；菲舍尔，P。；Cowburn，R.P.，《三维纳米磁性》，美国国家通讯社。，8, 15756 (2017)
[16] Jurdjevic，V.，《板球问题的几何》，Arch。比率。机械。分析。，124, 4, 305-328 (1993) ·Zbl 0809.70005
[17] Marigo，A。；Bicchi，A.，《具有规则表面的滚动体：可控性理论和应用》，IEEE Trans。自动。控制，45，9，1586-1599（2000）·Zbl 0986.70002号
[18] Tafrishi，S.A。；斯维宁，M。；Yamamoto，M.，基于Darboux框架的平面上旋转球体的参数化：欠驱动系统到全驱动模型的非线性转换，Mech。机器。理论，164104415（2021）
[19] N.Sankar，V.Kumar，X.Yun，三维刚体接触的速度和加速度分析（1996）·兹伯利0889.73065
[20] 蒙大拿，D.J.，《接触和抓取运动学》，国际机器人杂志。第7、3、17-32号决议（1988年）
[21] 崔，L。；Dai，J.S.，基于Darboux框架的点接触刚性物体旋转运动公式，IEEE Trans。机器人。，26, 2, 383-388 (2010)
[22] 比齐亚耶夫，I。；鲍里索夫，A。；Mamaev，I.，机器人球在平面上滚动的不同模型，作为Chaplygin球问题的推广，Regul。混沌动力学。，24, 5, 560-582 (2019) ·Zbl 1437.37078号
[23] 半月，Z。；Lynch，K.，三维刚体之间的二阶接触运动学，J.Appl。机械。，86, 8 (2019)
[24] 日期，H。；桑佩，M。；石川，M。；Koga，M.，基于时间-状态控制形式的球板操作问题的位置和方向同步控制，IEEE Trans。机器人。，20, 3, 465-480 (2004)
[25] 奥里奥洛，G。；Vendittelli，M.，《一般非完整系统的稳定化框架及其在板球机制中的应用》，IEEE Trans。机器人。，21, 2, 162-175 (2005)
[26] Das，T。；Mukherjee，R.，滚动球体的指数稳定，Automatica，40，11，1877-1889（2004）·Zbl 1059.93109号
[27] Alouges，F。；Chitour，Y。；Long，R.，滚动体问题的运动规划算法，IEEE Trans。机器人。，5, 26, 827-836 (2010)
[28] 穆克吉，R。；Das，T.，球形移动机器人的反馈稳定，Proc。IEEE/RSJ智能国际会议。机器人系统。，第3卷，2154-2162（2002）
[29] 半月，Z。；任，S。；Lynch，K.，滚动体的运动规划和反馈控制，IEEE Access，8，31780-31791（2020）
[30] Ohsawa，T.，球形滚动机器人的几何运动学控制，J.非线性科学。，30, 1, 67-91 (2020) ·Zbl 1475.70009号
[31] Putkaradze，V。；Rogers，S.，关于由内部点质量驱动的滚球机器人的最优控制，J.Dyn。系统。测量。对照，142,5051002（2020）
[32] 李，Z。；Canny，J.，带滚动约束的两个刚体的运动，IEEE Trans。机器人。自动。，6, 1, 62-72 (1990)
[33] 穆克吉，R。；小修，文学硕士。；Pukrushpan，J.T.，《球形移动机器人的运动规划：重温经典的球板问题》，ASME J.Dyn。系统。测量。控制，124，4，502-511（2002）
[34] 斯维宁，M。；Hosoe，S.，有限接触面积滚动球体的运动规划算法，IEEE Trans。机器人。，24, 3, 612-625 (2008)
[35] 基林，A。；皮沃瓦罗娃，E。；Ivanova，T.，《组合型球形机器人：动力学和控制》，Regul。混沌动力学。，2016年6月20日至728日（2015年）·Zbl 1339.93081号
[36] Bai，Y。；斯维宁，M。；Yamamoto，M.，摆动驱动球形滚动机器人基于动力学的运动规划，Regul。混沌动力学。，23, 4, 243-259 (2018)
[37] 亚瑟王A。；沃尔什·G·哈默斯利关于滚动球体的最小值问题，数学。程序。剑桥菲洛斯。Soc.，第99卷，529-534（1986），剑桥大学出版社·Zbl 0608.49013号
[38] Sachkov，Y.，球面在平面上最优滚动问题中的Maxwell地层和对称性，Sb.Math，201，7，1029-1051（2010）·Zbl 1375.70017号
[39] 马什塔科夫，A。；Sachkov，Y.，球面在平面上最优滚动问题中的极值轨迹和Maxwell时间的渐近性，Sb.Math，202，9，1347-1371（2011）·Zbl 1252.49056号
[40] 森永，A。；斯维宁，M。；Yamamoto，M.，由两个内部转子驱动的球形滚动机器人的运动规划策略，IEEE Trans。机器人。，30, 4, 993-1002 (2014)
[41] Beschatnyi，I.，《球体的最佳滚动，有扭转但无滑动》，Mat.Sb.，205，2，157（2014）·Zbl 1298.49028号
[42] 崔，L。；Dai，J.，《滑动滚动接触和手操作》（2020年），《世界科学》
[43] Tafrishi，S.A。；Ravankar，A.A。；Luces，J.V.S。；Hirata，Y.，《为差速驱动轮式移动机器人用户提供的基于微分几何的新型辅助控制器》，2022年国际机器人与自动化会议（ICRA），5755-5761（2022），IEEE
[44] https://www.youtube.com/watch？v=7JK3VtT0aqs
[45] Carmo，M.P.d.，《曲线和曲面的微分几何》（1976），Prentice-Hall·Zbl 0326.53001号
[46] Cartan，E.，《正交框架中的黎曼几何》（2002），世界科学出版社
[47] Tapp，K.，《曲线和曲面的微分几何》（2016），Springer:Springer New York·Zbl 1375.53001号
[48] Zangwill，W.，《非线性规划：统一方法》，第196卷（1969年），新泽西州普伦蒂斯·霍尔·恩格尔伍德悬崖·Zbl 0195.20804号
[49] 叶杰，H.H。；Zhu，Z.，《计算与优化讲义》，ORF363，普林斯顿大学（2015）
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。