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玛格丽塔·斯特凡诺维奇;张慧娟

并联机床基于观测器的鲁棒位置控制器的研究结果。 （英语） Zbl 1245.93093号

J.智力。机器人。系统。 66，第4期，417-428（2012）.
摘要：基于有限的信号可用性（假设只有移动平台位移测量可用），研究了非线性三自由度并联机床（PKM）系统的状态观测和输出反馈位置控制问题。通过一个非线性鲁棒观测器估计未知速度信号，该观测器针对具有可观测线性动力学部分和有界非线性和扰动的非线性系统设计，保证了观测误差的全局指数稳定性。设计了一种比例微分（PD）控制器来解决位置控制问题，利用估计的速度，以及PKM的重力补偿、动态摩擦和外部扰动补偿。根据Lyapunov分析方法和LaSalle不变性原理，证明了闭环系统具有全局渐近稳定性。所得到的观测器和控制器的性能在一个三自由度并联机床的仿真研究中得到了说明。讨论了对非线性观测器和控制律的修改，以确保当模型不确定性/扰动的上界未知时，位置误差和状态观测误差收敛到零。

引用于1文件

MSC公司：

93C85号 控制理论中的自动化系统（机器人等）

关键词：

三自由度并联机床;鲁棒非线性观测器;输出反馈;位置控制器;渐近稳定性
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.Stefanovic}和\textit{H.Zhang}，J.Intell。机器人。系统。66，第4号，417--428（2012；Zbl 1245.93093）
全文： 内政部

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