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A.米尔尼科夫。

空间旋转终端控制的螺旋方法。 （英语。俄文原件） Zbl 1309.70031号

数学杂志。科学。，纽约 191，第6号，781-845（2013）; 来自Soverem的翻译。Mat.Prilozh公司。79 (2012).
作者考虑了一个机械手模型，它是由球形关节连接的N个连杆的运动链。说明了将最后一个链路的端点置于给定位置的问题。第二部分概述了空间旋转表示理论和旋量理论。在本节中，作者推导了欧拉角和描述相应旋转的旋量分量之间的转换公式。介绍了在下一节中用于求解逆运动学问题的广义旋转。第三部分介绍了一种通过移动连杆将机械手的自由端点转换到所需位置的算法。该算法使用最少的链接数。因此，所有链节点的坐标和所有链接的欧拉角都是时间的函数。
在第四节中，作者研究了质点一维运动的控制问题，以及不同边界条件和最小能量控制条件下的解。然而，获得的解是以对象轨迹而不是控制动作表示的。在第五节即最后一节中，提出了一种方法，通过将运动约束到最短路径，将单个连杆的三维旋转问题简化为一维问题。
所有结果都通过数值例子进行了说明。本文只讨论了机械手的运动学模型，但这是足够合理的，前提是有足够数量的控制力来实现系统的任何平滑运动。
审核人：亚历山大·米哈伊洛维奇·科瓦列夫（顿涅茨克）

MSC公司：

2005年第70季度 机械系统的控制
70B15号机组 机构和机器人的运动学

关键词：

球形接头;链节点;欧拉角;运动学模型
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{A.Milnikov}，J.数学。科学。，纽约191，No.6，781--845（2013；Zbl 1309.70031）；来自Soverem的翻译。Mat.Prilozh公司。79 (2012)
全文： 内政部

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