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法拉兹·库瓦尔;帕特里夏·谢里丹。;贝诺·本哈比卜

移动机器人基于预测制导的导航：一种在真实地形上拦截目标的新策略。 （英语） Zbl 1203.68249号

J.智力。机器人。系统。 59，第3-4、367-398号（2010年）.
摘要：本文提出了一种新的在线轨迹规划方法，用于机器人在存在动态障碍物的情况下自主拦截移动目标。目标是在穿越具有不均匀地形的真实地形时进行时间最优的位置和速度匹配（也称为会合）。提出的拦截方法的主要新颖之处在于，它能够直接考虑障碍物和目标的动力学，同时准确确定穿越真实地形的可行方式，从而将与目标的交会时间和能量消耗降至最低。这一目标是通过使用先进的预测制导律计算交会机动来实现的。该方法旨在通过预测机动目标/障碍物的未来速度和加速度来有效应对机动目标/阻碍物。避障和地形导航无缝集成。本文报告了大量的仿真和实验分析，其中一些分析清楚地证明了所提出的交会方法的时间效率。

MSC公司：

68T40型 机器人人工智能
68T20型 人工智能背景下的问题解决（启发式、搜索策略等）

关键词：

地形导航;自主导航;目标拦截;在线轨迹规划;集合制导
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{F.Kunwar}等人，J.Intell。机器人。系统。59，编号3--4，367--398（2010；Zbl 1203.68249）
全文： 内政部

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