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齐格蒙特·基托夫斯基;佩乌·皮斯克;马特乌斯·奥夫斯基

鱼状推进系统运动学描述的双四元数。 （英语） Zbl 1523.70003号

国际期刊申请。数学。计算。科学。 33，编号2，171-181（2023）.
摘要：本研究探讨了四元数和对偶四元数在人工鱼运动学描述中的应用。这里提供的研究说明了四元数和对偶四元数代数，以及它在所选软件中的实现。当谈到数值稳定性时，四元数比矩阵更好，因为归一化的四元数总是显示正确的旋转，而矩阵更容易由于舍入误差和过度化而失去正交性。虽然四元数比旋转矩阵更紧凑，但使用四元数并不总是提供更少的数值计算和所需的内存量。本文提出了一种四元数表示的代数形式，它比矩阵表示具有更少的存储需求。本文介绍了用于准备这项工作的所有函数，它们可以用于对四元数在特定任务中的工作情况进行更多研究。

MSC公司：

70B15号机组 机构和机器人运动学
70-08 粒子力学和系统力学问题的计算方法
15立方厘米 特殊环上的矩阵（四元数、有限域等）
92立方厘米 生物力学

关键词：

对偶四元数代数;人工鱼模型;波动推进系统;三自由度机械手;旋转接头
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{Z.Kitowski}等人，《国际期刊应用》。数学。计算。科学。33，编号2，171--181（2023；Zbl 1523.70003）
全文： 内政部

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