×
塞缪尔·查韦兹·瓦兹奎兹;Lavín-Delgado，Jorge E。;戈梅斯·阿吉拉尔（JoséF.Gomez-Aguilar）。;拉佐·埃尔南德斯，何塞·R。;Etemad，新浪;沙赫拉姆·雷扎普尔

基于分数阶滑模控制的斯坦福机器人轨迹跟踪。 （英语） Zbl 1525.70017号

申请。数学。建模 120, 436-462 (2023).

MSC公司：

70E60型 机器人动力学与刚体控制
93B35型 灵敏度（稳健性）

关键词：

分数积分滑模控制;分数PI控制器;斯坦福机器人机械手;感应电动机;布谷鸟搜索算法
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{S.Chávez-Vázquez}等人，应用。数学。型号120，436--462（2023；Zbl 1525.70017）
全文： DOI程序

参考文献：

[1] 石，D。；张杰。；孙，Z。；沈，G。；Xia，Y.，具有自抗扰功能的机械手复合轨迹跟踪控制，控制工程实践。，106, 1-8 (2021)
[2] 法拉，N。；Talib，M.H。；Ibrahim，Z.，高性能感应电机驱动器不同先进控制策略的分析和研究，TELKOMNIKA（Telecommun.Computer.Electron.control），18，63303-3314（2020）
[3] Spong，M.W.，《机器人操纵器控制的历史观点》，Annu。反向控制，机器人。，自动。系统。，5, 1-31 (2022)
[4] Yu，X。；李，B。；He，W。；Feng，Y。；Cheng，L。；Silvestre，C.，人-机器人联合运输的自适应约束阻抗控制，IEEE Trans。赛博。，52, 12, 13237-13249 (2021)
[5] Yu，X。；He，W。；李强。；李毅。；Li，B.，《使用视觉和力传感的人-机器人协同携带》，IEEE Trans。Ind.Electron公司。，68, 9, 8657-8666 (2020)
[6] 罗哈斯·金特罗，J.A。；Rojas-Estrada，J.A。；维拉洛博斯·钦，J。；Santibanez，V。；Bugarin，E.，使用协变控制方程应用于机器人系统的最优控制器，《国际控制杂志》，95，6，1576-1589（2022）·Zbl 1492.93127号
[7] Zhou，Z。；纪浩。；Zhu，Z.，在线顺序模糊脱落极值学习机补偿不确定机器人机械手的滑模控制系统误差，Int.J.Mach。学习。赛博。，2022年1月13日至17日
[8] Zhou，Z。；Wu，B.，用于摩擦补偿的基于模糊随机向量函数连杆的机械手自适应滑模控制，Optik，227，1-14（2021）
[9] Zhou，Z。；王，C。；Zhu，Z。；Wang，Y。；Yang，D.，基于混合灰狼优化极限学习机器的机器人操纵器滑模控制，Optik，185364-380（2019）
[10] Sai，H。；Xu，Z。；He，S。；张，E。；朱，L.，执行器饱和下不确定机器人的自适应非奇异定时滑模控制，ISA Trans。，123, 46-60 (2022)
[11] Le，Q.D。；Kang，H.-J.，机器人机械手基于同步快速终端滑动模式的主动容错控制，执行器，11，7，1-17（2022）
[12] 赛迪，I。；Touati，N.，《2DOF机器人机械手的滑模控制：使用具有最小参数学习的人工神经网络的仿真研究》，《最新专利机械》。工程师，15，2，241-253（2022）
[13] Shao，K.，高阶不确定非线性系统的嵌套自适应积分终端滑模控制，国际鲁棒非线性控制，31，14，6668-6680（2021）
[14] 邵，K。；郑洁。；Tang，R。；李，X。；曼，Z。；Liang，B.，输入饱和不确定系统基于屏障函数的自适应滑模控制，IEEE/ASME Trans。机电一体化。，27, 6, 4258-4268 (2022)
[15] Sabatier，J。；阿格拉瓦尔，O.P。；Machado，J.T.，《分数阶微积分的进展：物理和工程的理论发展和应用》（2007），施普林格：施普林格-多德雷赫特出版社，荷兰·2014年11月6日
[16] Vinagre，B.M。；波德鲁布尼，I。；多尔卡克，L。；Feliu，V.，《分数PID控制器：频域方法》，IFAC Proc。第33、4、51-56卷（2000年）
[17] 郭毅。；Ma，B.-L.，分数算子的全局滑动模式及其在机器人操纵器控制中的应用，国际控制杂志，92，7，1497-1510（2019）·Zbl 1417.93097号
[18] 沙尔马，R。；巴辛，S。；Gaur，P。；Joshi，D.，机器人操作器基于开关的协作分数阶模糊逻辑控制器，应用。数学。型号。，73, 228-246 (2019) ·Zbl 1481.93071号
[19] Copot，C.，《分数阶方法在机器人机械手关节控制中的应用》，J.Appl。非线性动力学。，8, 1, 55-66 (2019)
[20] Ardeshiri，R.R。；霍班，M.H。；Noshadi，A。；Vafamand，N。；Rakhshan，M.，基于最优分数阶模糊PID方法的机器人操纵器控制：SiL实时仿真，软计算。，24, 5, 3849-3860 (2020)
[21] Izadbakhsh，A。；Kheirkhahan，P.，《电动柔性关节机器人的自适应分数阶控制：理论与实验》，Proc。仪器机械。工程，第一部分，233，9，1136-1145（2019）
[22] 库马尔，J。；库马尔，V。；Rana，K.，用于三墨水机器人操作器系统的分数阶自校正模糊PID控制器，神经计算。申请。，32, 7235-7257 (2020)
[23] 周，M。；Feng，Y。；薛，C。；Han，F.，基于深度卷积神经网络的机器人操作器分数阶终端滑模控制，神经计算，416143-151（2020）
[24] Zhang，Y。；杨，X。；魏，P。；Liu，P.X.，带时滞估计的机器人分数阶自适应非奇异快速终端滑模控制，IET控制理论应用。，14, 17, 2556-2565 (2020)
[25] Anjum，Z。；郭莹，机械手有限时间分数阶自适应反推容错控制，国际控制自动化杂志。系统。，19, 1, 301-310 (2021)
[26] 张，X。；徐伟（Xu，W.）。；Lu，W.，基于神经网络的机械手分数阶迭代滑模控制，数学。问题。工程，2021年1月至12日（2021年）
[27] 辛格，美联社。；Deb，D。；阿格拉瓦尔，H。；Balas，V.E.，《单柔性连杆机械手的建模、稳定性和分数控制》，（Singh，A.P.；Deb，D.；Agrawal，H.；Balas，V.E，《机器人机械手的分数建模和控制器设计》，第194卷（2021），《Springer:Springer-Cham》），83-98·Zbl 1474.93003号
[28] Mohammadi，H。；库马尔，S。；Rezapour，S。；Etemad，S.，Caputo-Fabrizio分数模型对腮腺炎病毒所致听力损失的理论研究，最佳控制，混沌，孤子分形，144，110668（2021）
[29] Rezapour，S。；库马尔，S。；伊克巴尔，M.Q。；A、 H。；Etemad，S.，关于积分条件下两个抽象的Caputo多项序贯分数边值问题，Math。计算。模拟。，194, 365-382 (2022) ·Zbl 07478803号
[30] 马塔尔，M.M。；阿巴斯，M.I。；Alzabut，J。；Kaabar，M.K.A。；Etemad，S。；Rezapour，S.，通过广义Caputo分数导数研究p-Laplacian非周期非线性边值问题，Adv.Differ。Equ.、。，2021, 68 (2021) ·兹比尔1487.34028
[31] Thabet，S.T.M.公司。；Etemad，S。；Rezapour，S.，《关于受电弓问题的耦合Caputo协调系统》，土耳其数学杂志。，45, 1, 496-519 (2021) ·Zbl 1493.34032号
[32] 巴利亚努，D。；Etemad，S。；Rezapour，S.，《带有混合边界值条件的恒温器混合Caputo分数模型》，Bound。价值问题。，2020, 64 (2020) ·Zbl 1495.34006号
[33] 巴利亚努，D。；Etemad，S。；Rezapour，S.，利用三个算符Alex讨论具有混合混合积分边值条件的分数阶混合积分微分方程。《工程师杂志》，59，53019-3027（2020）
[34] 巴利亚努，D。；Mohammadi，H。；Rezapour，S.，用分数导数的新方法分析HIV-1感染C D 4^+T细胞的模型，Adv.Differ。Equ.、。，2020, 71 (2020) ·Zbl 1482.37090号
[35] 巴利亚努，D。；贾贾米，A。；Mohammadi，H。；Rezapour，S.，利用Caputo-Fabrizio分数导数对人类肝脏进行数学建模的新研究，混沌，孤子分形，134109705（2020）·Zbl 1483.92041号
[36] 乔治·R。；埃尔多安，S.M。；萨卡，F.M。；Ghaderi，M。；Rezapour，S.，Hilfer型分数积分微分方程数值解和解析解存在性的模拟研究，AIMS Math。，8, 5, 10665-10684 (2023)
[37] 巴利亚努，D。；Etemad，S。；Mohammadi，H。；Rezapour，S.，葡萄糖图边值问题的一种新模型，Commun。非线性科学。数字。模拟。，100, 105844 (2021) ·Zbl 1466.92244号
[38] Sethi，A.K。；Ghaderi，M。；Rezapour，S。；Kaabar，M.K.A。；公司，M。；Masiha，H.P.，非线性二阶微分方程振动解存在的充分条件，J.Appl。数学。计算。，1-18 (2021)
[39] Etemad，S。；Avci，I。；库马尔，P。；巴利亚努，D。；Rezapour，S.，关于AH1N1/09病毒分形分数模型及其广义Caputo型版本的一些新的数学分析，混沌，孤子分形，162112511（2022）
[40] 卡普托，M。；Fabrizio，M.，无奇异核分数导数的新定义，Prog。分形。不同。申请。，1, 2, 1-13 (2015)
[41] 阿坦加纳，A。；Baleanu，D.，《具有非局部和非奇异核的新分数导数：传热模型的理论和应用》，Therm。科学。，20, 2, 763-769 (2016)
[42] 阿坦加纳，A。；Koca，I.，分数阶Atangana-Baleanu导数的简单非线性系统中的混沌，混沌，孤立子分形，89447-454（2016）·兹比尔1360.34150
[43] 马里切夫，O.I。；Samko，S.G。；Kilbas，A.A.，《分数积分与导数：理论与应用》（1993），Gordon and Breach Science Publishers：Gordon和Breach科学出版社瑞士·Zbl 0818.26003号
[44] 巴利亚努，D。；Fernandez，A.，关于具有Mittag-Lefler核的分数阶导数的一些新性质，Commun。非线性科学。数字。模拟。，59, 444-462 (2018) ·Zbl 1510.34004号
[45] 刘易斯，F.L。；Dawson，D.M。；Abdallah，C.T.，《机器人操纵器控制：理论与实践》（2003），CRC出版社：CRC出版社博卡拉顿
[46] Jumarie，G.，分数阶拉格朗日力学，Hamilton-Jacobi分数阶偏微分方程和Taylor的不可微函数系列，混沌，孤子分形，32，3，969-987（2007）·Zbl 1154.70011号
[47] Chen，W。；孙，H。；Li，X.，《力学与工程中的分数导数建模》（2022），Springer:Springer Singapore·Zbl 1492.74001号
[48] 大卫·S。；Balthazar，J.M。；胡里奥，B。；Oliveira，C.，《分数非线性机器人操纵器：建模和动力学仿真》，AIP Conf.Proc。，1493, 1, 298-305 (2012)
[49] Paul，R.P.，《机器人操纵器：无神论者、罗杰明和控制》。《机器人机械手的计算机控制》（1981），麻省理工学院出版社：剑桥
[50] Mayangsari，D.R.K.，使用手动和自动技术的星形三角形感应电机设计PLC，INAJEEE（印尼J.Electro.Electron.Eng.），5，2，38-45（2022）
[51] 马里诺，R。；Tomei，P。；Verrelli，C.M.，《感应电机控制设计》（2010），施普林格科学与商业媒体：施普林格科技与商业媒体伦敦·Zbl 1200.93071号
[52] 马里诺，R。；Peresada，S。；Valigi，P.，感应电机的自适应输入输出线性化控制，IEEE Trans。自动。控制，38，2，208-221（1993）·Zbl 0775.93122号
[53] 格林，A。；Sasiadek，J.Z.，双墨水机器人机械手J.Vib的动力学和轨迹跟踪控制。控制，10，10，1415-1440（2004）·Zbl 1074.70527号
[54] Aboserre，L.T。；El-Badawy，A.A.，塔式起重机的鲁棒积分滑模控制，J.Vib。对照，27，9-10，1171-1183（2021）
[55] 史，J。；刘，H。；Bajçinca，N.，基于积分滑模的机器人操纵器鲁棒控制，国际期刊控制，81，10，1537-1548（2008）·Zbl 1154.93344号
[56] Chen，S.-Y。；Chiang，H.-H。；刘，T.-S。；Chang，C.-H.，使用自适应模糊分数阶滑模控制的永磁直线同步电机的精确运动控制，IEEE/ASME Trans。机电一体化。，24, 2, 741-752 (2019)
[57] 方，Y。；费，J。；曹，D.，带有限时间滑模控制器的有源电力滤波器自适应模糊神经分数阶电流控制，国际模糊系统杂志。，21, 5, 1533-1543 (2019)
[58] 费，J。；Liang，X.，使用非奇异终端滑模控制器的微陀螺自适应反推模糊神经网络分数阶控制，复杂性，2018，1-12（2018）·Zbl 1405.93115号
[59] 乌特金，V。；Guldner，J。；Shi，J.，《机电系统中的滑模控制》（2017），CRC出版社：CRC出版社Boca Raton
[60] 穆尼奥斯·瓦茨奎兹（A.-J.Muñoz-Vázquez）。；帕拉维加，V。；Sánchez Orta，A.，非线性系统鲁棒跟踪的分数积分滑模，非线性动力学。，87, 2, 895-901 (2017) ·Zbl 1372.93086号
[61] Nadda，S.，机器人机械手位置控制的整体滑模控制，2018年第五届信号处理与集成网络国际会议，639-642（2018）
[62] Oliveira，D.S。；de Oliveira，E.C.，《关于Caputo型分数导数》，Adv.Pure Appl。数学。，10, 2, 81-91 (2019) ·Zbl 1414.26018号
[63] 阿坦加纳，A。；Owolabi，K.M.，分数阶微分方程的新数值方法，数学。模型。自然现象。，13, 1, 1-21 (2018) ·Zbl 1406.65045号
[64] Diethelm，K。；新泽西州福特。；Freed，A.D.，分数阶adams方法的详细误差分析，Numer。算法，36，1，31-52（2004）·Zbl 1055.65098号
[65] Yang，X.-S。；Deb，S.，布谷鸟搜索工程优化，国际数学杂志。模型。数字。最佳。，1, 4, 330-343 (2010) ·Zbl 1279.90204号
[66] Al-Dujaili，A.Q。；Falah，A。；胡迈迪，A.J。；佩雷拉，D.A。；Ibraheem，I.K.，《机器人机械手的最优超扭曲滑模控制设计：设计和比较研究》，国际先进机器人杂志。系统。，17, 6, 1-17 (2020)
[67] 乔杜里，H。；潘瓦尔，V。；北苏卡瓦南。；Chahar，B.，《工业机器人机械手混合力位置控制的帝国主义竞争算法优化自适应神经模糊控制器：比较研究》，fuzzy Inf.Eng.，12，4，435-451（2020）
[68] Shrivastava，A。；Dalla，V.K。；Dal，P.N.，《利用具有最小轨迹误差的合作冗余平面机器人操纵空间碎片》，《阿拉伯科学杂志》。工程师，47，12，15285-15302（2022）
[69] 托雷斯，S。；门德斯，J。；阿科斯塔，L。；Becerra，V.，《关于提高具有参数扰动的机器人机械手鲁棒控制器的性能》，《控制工程实践》。，15, 5, 557-566 (2007)
[70] Vuong，N。；马塞洛，A.H。；李毅。；Lim，S.Y.，《改进动态摩擦线性区域机器人操纵器的动态识别》，IFAC Proc。第42、16、167-172卷（2009年）
[71] 海绵，M。；Hutchinson，S。；Vidyasagar，M.，《机器人建模与控制》（2006），威利纽约
[72] Lavín-Delgado，J。；Solís-Pérez，J。；Gómez-Aguilar，J。；Escobar-Jiménez，R.，基于PUMA 560机械臂非奇异分数导数的轨迹跟踪控制，多体系统。动态。，50, 3, 259-303 (2020) ·Zbl 1457.70021号
[73] Wei，Y。；简·S。；He，S。；Wang，Z.，nR机器人逆运动学的一般方法，机械。机器。理论，75，97-106（2014）
[74] Tsai，L.-W.，《机器人分析：串行和并行机械手的力学》（1999），John Wiley&Sons：John Willey&Sons纽约
此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。