韩庆凯;郝丽娜;张浩;文邦春 利用反馈控制策略实现主从机械手的混沌同步轨迹。 （英语） Zbl 1269.70013号 机械学报。罪。 26，第3期，433-439（2010）. 摘要：本文提出了一种基于反馈控制的复杂动态系统主从同步策略。该策略被应用于三自由度平面机械手，以在末端执行器的混沌运动等复杂运动中获得同步。从Duffing方程中选择一条混沌曲线作为主末端执行器的轨迹，并提出了一种分段逼近方法来精确表示末端执行器混沌轨迹。推导了带有同步控制器的主从机械手的动力学方程，并利用李亚普诺夫稳定性理论确定了该受控同步系统的稳定性。在数值实验中，在所提出的同步策略的控制下，研究了末端执行器的同步运动以及主从机器人的三个关节角度和力矩。发现正增益矩阵影响同步控制策略的实施。该同步控制策略证明了主从机械手复杂运动同步的可行性和可控性。 引用于1文件 MSC公司： 70E60型 机器人动力学与刚体控制 93B52号 反馈控制 关键词：主从机械手;混沌同步轨迹;反馈控制 PDF格式BibTeX公司 XML格式引用 \textit{Q.Han}等人，《机械学报》。罪。26，第3号，433--439（2010；Zbl 1269.70013） 全文： 内政部 参考文献： [1] Shaw S.W.，Rand R.H.：简单机械系统中向混沌的过渡。国际非线性力学杂志。24(1), 41–56 (1989) ·Zbl 0666.70030号 ·doi:10.1016/0020-7462（89）90010-3 [2] Strogatz S.H.：《非线性动力学和混沌：物理、生物、化学和工程应用》，Addison-Wesley，Reading（1994） [3] 月亮F：混沌振动。威利，纽约（1987）·Zbl 0745.58003号 [4] 刘义忠，陈力清：磁性刚体航天器在椭圆轨道上的混沌姿态运动及其控制。机械学报。罪。19(1), 71–78 (2003) ·doi:10.1007/BF02487455 [5] Ravishankar A.S.和Ghosal A.：反馈控制的二自由度和三自由度机器人中的非线性动力学和混沌运动。《国际机器人研究杂志》18（1），93–108（1999） [6] Verduzco F.，Alvarez J.：恒定转矩驱动的2-DOF机器人机械手的分叉分析。国际法学分会。混沌9（4），617–627（1999）·Zbl 0979.70008号 ·doi:10.1142/S0218127499000432 [7] Daniel E.，Buhler K.M.：简化跳跃机器人分析。《机器人研究杂志》10（6），606–628（1991）·doi:10.1177/027836499101000602 [8] 铃木，T.，小村，M.，中村，Y.：非完整自由关节机械手的混沌和非线性控制。载：《1996年IEEE国际机器人与自动化会议论文集》，第3卷，第2668-2675页（1996） [9] Koinuma，M.，Nakamura，Y.：自由连接多连杆系统的非线性。摘自：《日本机器人学会第十三届年会论文集》，第210-212页（1995年） [10] Liu Z.，Li L.：柔性冗余机器人的混沌自运动。中国机械。工程15（13），1186–1189（2004） [11] Pikovsky A.、Rosenblum M.、Kurth J.：同步，非线性科学中的一个普遍概念。剑桥大学出版社，剑桥（2001）·Zbl 0993.37002号 [12] 布莱克曼I.I.：科学技术同步。ASME出版社，纽约（1988） [13] 文B.、赵C.、苏D.：振动同步和受控同步。科学出版社，北京（2003） [14] Rosenblum M.，Pikovsky A.：从钟摆时钟到混沌激光器和化学振荡器的同步。康斯坦普。物理学。44(5), 401–416 (2003) ·doi:10.1080/00107510310001603129 [15] Rodriguez-Angeles，A.：机械系统的同步。埃因霍温理工大学博士论文（2002年）·Zbl 1092.70001号 [16] Brunt，M.：冗余系统的协调。荷兰代尔夫特技术大学博士论文（1998年） [17] Ren L.：平面并联机器人的自适应同步控制：理论和实验。事务处理。ASME J.动态。系统。测量。控制128（12），976–979（2006）·数字对象标识代码：10.1115/12363200 [18] Blekhman I.I.等人：自同步和受控同步：一般定义和示例设计。数学。计算。模拟。58, 367–384 (2002) ·Zbl 1102.93320号 ·doi:10.1016/S0378-4754（01）00378-0 [19] Sun D.，Mills J.K.：多机器人装配任务协调的自适应同步控制。IEEE传输。机器人自动。18(4), 498–510 (2002) ·doi:10.1109/TRA.2002.802229 [20] 陈海华：通过线性平衡反馈控制实现混沌系统的自适应同步。J.声音振动。306, 865–876 (2007) ·Zbl 1174.30045号 ·doi:10.1016/j.jsv.2007.06.022 [21] Han Q.K，Zhao X.Y.，Wen B.C.：采用改进的OPCL方法的双连杆机构的同步运动。申请。数学。机械。29(12), 1561–1568 (2008) ·Zbl 1163.93336号 ·doi:10.1007/s10483-008-1204-z [22] Mahboobi S.H.，Shahrokhi M.，Pishkenari H.N.：三个著名混沌系统的基于观测器的控制设计。混沌孤子分形29，381–392（2006）·Zbl 1147.93390号 ·文件编号：10.1016/j.chaos.2005.08.042 [23] 高特刚，陈志强，袁志忠：基于快速滑模的混沌系统广义降阶同步。下巴。物理学。14, 2421–2427 (2005) ·doi:10.1088/1009-1963/14/12/009 [24] Li G.，Zhou S.，Yang K.：两个不同混沌系统之间使用主动反推控制的广义投影同步。物理学。莱特。A 355（4-5），326-330（2006）·doi:10.1016/j.physleta.2006.02.049 [25] 雷毅，徐伟，郑华：利用主动控制实现两个混沌非线性陀螺仪的同步。物理学。莱特。A 343，153–158（2005）·Zbl 1194.34090号 ·doi:10.1016/j.physleta.2005.06.020 [26] 黄磊，冯瑞，王明：通过非线性控制实现混沌系统同步。物理学。莱特。A 320、271–275（2004）·Zbl 1065.93028号 ·doi:10.1016/j.physleta.2003.11.027 [27] Rodriguez-Angeles A.，Nijmeijer H.：通过估计状态反馈实现机器人的相互同步：一种合作方法。IEEE传输。控制系统。Technol公司。12(4), 542–554 (2004) ·doi:10.1109/TCST.2004.825065 [28] Wu X.，Cai J.，Wang M.：通过线性状态误差反馈控制实现水平平台系统的主从混沌同步准则。J.声音振动。295, 378–387 (2006) ·Zbl 1243.93095号 ·doi:10.1016/j.jsv.2006.01.038 [29] Paden B.，Panja R.：机器人操纵器的全局渐近稳定“PD+”控制器。国际期刊控制47，1697–1712（1988）·Zbl 0649.93052号 ·doi:10.1080/00207178808906130 [30] 张华，李忠：二自由度机器人非线性动力学研究。智力。机器人。申请。5314, 420–426 (2008) ·doi:10.1007/978-3-540-88513-945 此参考列表基于出版商或数字数学图书馆提供的信息。其项与zbMATH标识符进行启发式匹配，可能包含数据转换错误。在某些情况下，zbMATH Open的数据对这些数据进行了补充/增强。这试图尽可能准确地反映原始论文中列出的参考文献，而不要求完整或完全匹配。