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杨超;李秦川;陈巧红

使用博弈算法对并联机器人进行多目标优化。 （英语） Zbl 1481.90331号

申请。数学。建模 74, 217-243 (2019)。
摘要：本文提出了一种适用于并联机械手的多目标优化博弈算法（MOOGA）。该算法以规则圆柱工作空间的体积、运动/力传递性能和刚度性能为目标函数。首先，计算目标函数在完整参数空间中的分布，并按重要性排序。其次，根据工程要求，将博弈权重因子和下限值分配给不同的目标函数。最后，根据权重因子和下界值进行多轮博弈，目标函数达到最优平衡点，得到平衡交集子空间。此外，还提出了一个新的综合刚度指标（CSI），该指标考虑了非对角单元的耦合。该指数解耦了线性刚度和角刚度，具有明确的物理尺寸和明确的物理意义。拉格朗日函数用于获得给定位置处的最大和最小刚度及其相应方向。为了比较CSI和主对角线刚度指数（PDSI）之间的差异，提出了发散指数（kappa）。以2UPR-RPU和2UPR-2RPU PMs为例实现了该算法，其中U、P和R分别表示万向节、棱柱副和旋转副。给出了规则圆柱工作空间中局部CSI和（kappa）的相应切片分布。此外，给出了极限线性刚度指数的分布及其相应的方向。结果表明，与PDSI相比，CSI降低了99%。数值结果证明了本文提出的算法的有效性。

引用于2文件

MSC公司：

90 C90 数学规划的应用
90C29型 多目标规划
91A80型 博弈论的应用

关键词：

并联机械手;刚度指数;多目标优化;游戏算法
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{C.Yang}等人，应用。数学。建模74，217--243（2019；Zbl 1481.90331）
全文： 内政部

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