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马克·德·伯格;马修·凯兹（Matthew J.Katz）。;马克·奥弗马斯（Mark H.Overmars）。;范德斯塔彭，A.弗兰克;朱尔斯·弗劳格尔

模型和运动规划。 （英语） 兹比尔1116.68604

计算。地理。 23，第1期，53-68（2002）.
摘要：我们研究了有界路径机器人在其工作空间中的障碍物满足文献中提出的两个现实模型，即整洁度和小简单覆盖复杂度的情况下的运动规划问题的复杂性。我们证明了在平面上具有\（f）自由度的机器人的自由空间的最大复杂度对于整洁的环境和具有小的简单覆盖复杂度的环境是\（Theta（n^｛f/2｝+n）\）。在三维整洁环境中移动的机器人自由空间的最大复杂度为（Theta（n^{2f/3}+n））。所有这些边界在低密度环境中最大自由空间复杂度的\（Theta（n）\）边界和无限制环境中的\（Theta（n^f）\）界限之间非常吻合。令人惊讶的是，由于与平面中的情况相反，对于具有较小简单覆盖复杂性的三维环境，最大自由空间复杂性为（Theta（n^f））。

引用于2文件

MSC公司：

68T40型 机器人人工智能
70E60型 机器人动力学与刚体控制

关键词：

运动规划;自由空间复杂性;输入模型
PDF格式BibTeX公司 XML格式引用
\textit{M.de Berg}等人，计算。地理。23，第1号，53--68（2002；Zbl 1116.68604）
全文： 内政部

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